trong đó q là bắt các vector tọa độ tổng quát. Hơn nữa, M biểu thị
ma trận khối lượng tổng quát, được cho là tích cực nhất định, D biểu thị
ma trận giảm xóc và K là ma trận độ đàn hồi. Hệ thống này là tùy thuộc vào đơn phương
hạn chế do
Eq.t /? 0; (3,64)
đang được dịch, vui lòng đợi..