(ii) Path generation: The path of m

(ii) thế hệ con đường: đường đi của chuyển động thường được chỉ định bởi interpolatingTrung cấp điểm từ một chuỗi các chuyển động và vị trí được xác định trong cácchương trình. Như đã đề cập trước đó, các đặc điểm vị trí phải được dịchtừ thế giới hợp đồng để hợp đồng phối hợp, Hệ thống điều khiển robot có thểhiểu. Các loại đường được tạo ra có thể không được phối hợp giữa cáckhớp. Đó là, mỗi phần có thể di chuyển độc lập với những người khác. Điều này sẽ bình thườngkết quả trong một con đường-phục, cong. Nếu chuyển động thẳng là mong muốn, cácchuyển động của các khớp xương phải phối hợp.(iii) cảm biến: sử dụng thiết bị cảm ứng cho phép các robot để đối phó với sự không chắc chắn, màcó thể bao gồm:(a) phát hiện lỗi.(b) xác định các đối tượng hoặc các vị trí, bằng cách sử dụng một hệ thống tầm nhìn.(c) người khởi xướng hoặc chấm dứt các hành động, bằng cách sử dụng giới hạn thiết bị chuyển mạch, sự gần gũithiết bị chuyển mạch hoặc thiết bị thông tin phản hồi.Sử dụng cảm biến, Hệ thống điều khiển robot phải có khả năng kết nối và giải thích cảm giácdữ liệu từ bên trong hoặc bên ngoài nguồn và tạo ra các tín hiệu điều khiển sẽ sửa đổi cáchành động của manipulator. Thu thập dữ liệu, tính toán và ra tín hiệu thế hệhoạt động phải được xây dựng vào trong chương trình điều khiển. Một robot dựa trên cảm biến phải có một chương trìnhcho phép nó để lựa chọn giữa các hành động khác trên cơ sở dữ liệu từ các cảm biếnvà mô hình của nó về môi trường.(iv) lập trình hỗ trợ: một số các chức năng khác, đó là cần thiết trong mộtlập trình hệ thống cho robot bao gồm:(a) các công cụ để chỉnh sửa chương trình chỉnh sửa.(b) gỡ lỗi các công cụ cho việc tìm kiếm các vấn đề trong chương trình phát triển.(c) chẩn đoán các công cụ cho việc tìm kiếm các vấn đề trong quá trình hoạt động.(d) mô phỏng đã cố gắng ra chương trình robot mà không thực sự hoạt động các robot.(e) giao diện điều khiển, thiết bị ngoại vi và các máy tính khác.13.5.3 ROBOT LẬP TRÌNH MÔI TRƯỜNGHôm nay, robot được sử dụng chủ yếu trong khối lượng lớn hoặc nhiều phương tiện sản xuất. Ví dụ làHàn khung xe ô tô và thành phần chèn vào mạch in.Với các phương pháp cổ điển trực tuyến lập trình một robot không thể được sử dụng cho sản xuấttrong các chương trình. Vì lý do này, Hệ thống lập trình off-line cần thiết, như mộtliên kết để kế hoạch sản xuất. Do đó một sự linh hoạt cao hơn và lập kế hoạch sản xuất ngắnchu kỳ có thể được thực hiện.Các ngôn ngữ lập trình trực tuyến để robot nên hỗ trợ:(i) đặc điểm kỹ thuật của kiểm soát dòng chảy của chương trình.(ii) khả năng văn bản subroutines cho xử lý ngoại lệ.(iii) sự tương tác của cảm biến và các quy tắc cho các điều khiển cảm biến hướng dẫn đường đi.

(ii) hệ Path: Đường dẫn của chuyển động thường được xác định bằng nội suy
các điểm trung gian từ một chuỗi các chuyển động và vị trí xác định trong
chương trình. Như đã đề cập trước đó, các thông số kỹ thuật vị trí phải được dịch
từ thế giới phối hợp với doanh phối hợp, trong đó hệ thống điều khiển robot có thể
hiểu được. Các loại đường được tạo ra có thể không được phối hợp giữa các
khớp. Đó là, mỗi phần có thể di chuyển độc lập với những người khác. Điều này thường sẽ
cho kết quả trong một không thống nhất, đường cong. Nếu chuyển động theo đường thẳng là mong muốn, sự
chuyển động của các khớp xương phải được phối hợp.
(Iii) Sensing: Việc sử dụng các bộ cảm biến cho phép các robot để đối phó với những bất ổn, mà
có thể bao gồm:
(a). Việc phát hiện các sai sót
(b) Việc xác định của các đối tượng hoặc các vị trí, sử dụng một hệ thống thị giác.
(c) việc khởi hoặc chấm dứt hoạt động, sử dụng công tắc giới hạn, gần
công tắc hoặc các thiết bị thông tin phản hồi.
để sử dụng cảm biến, hệ thống điều khiển robot phải có khả năng kết nối và giải thích cảm giác
dữ liệu từ nội bộ hoặc nguồn bên ngoài và tạo ra tín hiệu điều khiển mà sẽ thay đổi các
hành động của các tay máy. Việc thu thập dữ liệu, tạo tín hiệu tính toán, sản lượng và
hoạt động phải được xây dựng thành chương trình điều khiển. Một robot dựa trên cảm biến phải có một chương trình
mà cho phép nó để lựa chọn giữa phương án hành động trên cơ sở dữ liệu từ các cảm biến
và mô hình của môi trường.
(Iv) Lập trình hỗ trợ: Một số chức năng khác đó là cần thiết trong một
hệ thống lập trình cho robot bao gồm:
(a) chỉnh sửa công cụ để sửa đổi chương trình.
(b) Debugging công cụ cho việc tìm kiếm các vấn đề trong quá trình phát triển chương trình.
(c) các công cụ chẩn đoán cho việc tìm kiếm các vấn đề trong quá trình hoạt động.
(d) mô phỏng cho thử các chương trình con robot mà không thực sự hoạt động của robot.
(e) các giao diện để điều khiển, thiết bị ngoại vi, và các máy tính khác.
13.5.3 cÁC ROBOT TRÌNH mÔI TRƯỜNG
Hôm nay, robot được sử dụng chủ yếu ở khối lượng cao hoặc sản xuất rất nhiều phương tiện. Ví dụ như các
vị trí hàn của khung gầm ô tô và chèn phần trong bo mạch in.
Với các phương pháp lập trình cổ điển trực tuyến một robot không thể được sử dụng cho sản xuất
trong chương trình này. Vì lý do này, các hệ thống lập trình off-line là cần thiết như một
mối liên hệ với việc lập kế hoạch sản xuất. Như vậy một sự linh hoạt cao hơn và lập kế hoạch sản xuất ngắn
. Chu kỳ có thể được nhận ra
On-line ngôn ngữ lập trình cho robot nên hỗ trợ:
. (I) Các đặc điểm kỹ thuật của các dòng điều khiển chương trình
. (Ii) Khả năng viết chương trình con xử lý ngoại lệ
(iii) tương tác cảm biến và các quy tắc cho việc kiểm soát đường bộ cảm biến, hướng dẫn.