A more sensible strategy is shown i

A more sensible strategy is shown in Figures 25.18 and 25.19. In Figure 25.18, the robot deliberately moves to one side of the hole. The motion command is shown in the figure, and the termination test is contact with any surface. In Figure 25.19, a motion command is given that causes the robot to slide along the surface and into the hole. This assumes we use a compliant motion command. Because all possible velocities in the motion envelope are to the right, the robot will slide to the right whenever it is in contact with a horizontal surface. It will slide down the right-hand vertical edge of the hole when it touches it, because all possible velocities are down relative to a vertical surface. It will keep moving until it reaches the bottom of the hole, because that is its termination condition. In spite of the control uncertainty, all possible trajectories of the robot terminate in contact with the bottom of the hole-that is, unless surface irregularities cause the robot to stick in one place.

Kết quả (Việt) 1:

Một chiến lược hợp lý hơn thể hiện trong nhân vật 25.18 và 25.19. Trong hình 25.18, các robot cố tình di chuyển sang một bên trong các lỗ. Lệnh chuyển động sẽ được hiển thị trong hình, và thử nghiệm kết thúc là liên hệ với bất kỳ bề mặt. Trong hình 25.19, một lệnh chuyển động được cho là nguyên nhân gây các robot để trượt dọc theo bề mặt và vào lỗ. Điều này giả sử chúng ta sử dụng một lệnh chuyển động tuân thủ. Bởi vì tất cả có thể có vận tốc trong chuyển động phong bì bên phải, các robot sẽ trượt bên phải bất cứ khi nào nó tiếp xúc với một bề mặt nằm ngang. Nó sẽ trượt xuống các cạnh dọc cánh tay phải của lỗ khi nó chạm vào nó, bởi vì tất cả vận tốc có thể xuống so với một bề mặt thẳng đứng. Nó sẽ tiếp tục cho đến khi nó đạt đến dưới cùng của lỗ, bởi vì đó là điều kiện chấm dứt của nó. Mặc dù với sự không chắc chắn điều khiển, tất cả có thể hnăm của robot chấm dứt khi tiếp xúc với đáy của lỗ-có nghĩa là, trừ khi bề mặt bất thường gây ra các robot để dính ở một nơi.

Kết quả (Việt) 2:

Một chiến lược hợp lý hơn được hiển thị trong hình 25,18 và 25,19. Trong hình 25,18, robot cố tình di chuyển sang một bên của lỗ. Các lệnh chuyển động được thể hiện trong hình, và kiểm tra chấm dứt là tiếp xúc với bề mặt nào. Trong hình 25.19, một lệnh chuyển động được cho là nguyên nhân gây robot để trượt dọc theo bề mặt và vào lỗ. Điều này giả định chúng tôi sử dụng một lệnh chuyển động tuân thủ. Bởi vì tất cả các vận tốc có thể có trong các phong bì chuyển động là bên phải, các robot sẽ trượt về bên phải bất cứ khi nào nó tiếp xúc với một bề mặt ngang. Nó sẽ trượt xuống cánh tay phải cạnh dọc của lỗ khi nó chạm vào nó, bởi vì tất cả các vận tốc có thể là xuống so với bề mặt thẳng đứng. Nó sẽ tiếp tục di chuyển cho đến khi nó đạt đến đáy của lỗ, bởi vì đó là điều kiện chấm dứt của nó. Mặc dù không chắc chắn kiểm soát, tất cả các quỹ đạo có thể có của các robot chấm dứt tiếp xúc với đáy của lỗ-đó là, trừ khi bề mặt bất thường gây ra các robot để dính vào một nơi.