Once the grid is constructed—though

Once the grid is constructed—though of course, not traversed, nor mapped—and robots know their initial positions, coverage can begin. This is carried out by Algorithm 11, executed in a distributed fashion by all robots. This recursive algorithm gets two parameters: X, the cell that the robot just entered, and W, the cell from which the robot have arrived. In the first recursive call to the algorithm, the argument X is the robot’s starting cell Si , and W can theoretically be any neighboring cell of Si . In order to be consistent with the other algorithm steps we choose W as the cell which is closest to the robot sub-cell starting position and if it enter to that cell it will be its right bottom sub-cell from the robot point of view. See Figure 5.1 for the four possible states. Note that for clarity purpose in the algorithm pseudo code we denote a cell with an obstacle in one (or more) of its 4 sub-cells, or with the robot’s own spanning tree edge, as a blocking cell

Kết quả (Việt) 1:

Một khi lưới điện được xây dựng-mặc dù tất nhiên, không đi qua, không ánh xạ — và robot biết vị trí ban đầu của họ, phạm vi bảo hiểm có thể bắt đầu. Điều này được thực hiện bởi thuật toán 11, thực hiện trong một thời trang phân phối bởi tất cả các robot. Thuật toán đệ quy này được hai tham số: X, các tế bào các robot chỉ cần nhập vào cuối, và W, di động mà từ đó các robot đã đến. Trong cuộc gọi đệ quy đầu tiên cho các thuật toán, các đối số X là tế bào khởi đầu của robot Si, và W trên lý thuyết có thể là bất kỳ tế bào lân cận của Si. Để phù hợp với các thuật toán khác bước chúng tôi chọn W như tế bào đó là gần nhất với các robot phó tế bào vị trí bắt đầu và nếu nó đưa vào để tế bào đó nó sẽ là phụ ô dưới bên phải của từ robot quan điểm trên. Hãy xem hình 5.1 cho bốn tiểu bang có thể. Lưu ý cho mục đích rõ ràng trong các thuật toán mã giả chúng tôi biểu thị một tế bào với một trở ngại trong một (hoặc nhiều) của các tế bào tiểu 4, hoặc với robot của riêng bao trùm cây cạnh, như một tế bào chặn

Kết quả (Việt) 2:

Một khi lưới điện được xây dựng-mặc dù tất nhiên, không phải đi qua, cũng không phải ánh xạ và robot biết vị trí ban đầu của họ, phạm vi bảo hiểm có thể bắt đầu. Điều này được thực hiện bởi các thuật toán 11, thực hiện trong một thời trang phân phối bởi tất cả các robot. Thuật toán đệ quy này được hai thông số: X, các tế bào rằng robot chỉ cần nhập vào, và W, các tế bào mà từ đó các robot đã đến. Trong các cuộc gọi đệ quy đầu tiên của thuật toán, lập luận X là bắt đầu từ tế bào của robot Si, và W về mặt lý thuyết có thể được bất kỳ tế bào lân cận của Si. Để phù hợp với các bước thuật toán khác mà chúng tôi chọn W như các tế bào đó là gần nhất với các robot sub-cell vị trí bắt đầu và nếu nó nhập vào tế bào mà nó sẽ là đáy sub-cell của nó ngay từ điểm robot của view. Xem Hình 5.1 cho bốn bang có thể. Lưu ý rằng đối với mục đích rõ ràng trong mã thuật toán giả chúng ta biểu thị một tế bào với một trở ngại trong một (hoặc nhiều hơn) trong 4 tiểu tế bào của nó, hoặc với riêng trải dài cạnh cây của robot, như một tế bào chặn