Hereafter we illustrate on a simple

Hereafter we illustrate on a simple example how the CCD*algorithm plans the complete coverage path in weightedoccupancy grid maps. Initially, the D* algorithm does theexhaustive search from the nodeS, which is shown in Fig.3. Cost valuesgare calculated for every reachable nodeand shown by corresponding colors. White spaces aroundthe obstacles (black) are due to obstacle enlargement toaccount for the robot’s dimensions (g(n) =∞). In thiswhite space the robot can not be located as a point (i.e.by the center of its squared mask), but can reach some ofthis space by the border of its mask

Kết quả (Việt) 1:

Sau đây chúng tôi minh họa trên một ví dụ đơn giản như thế nào CCD * thuật toán kế hoạch bảo hiểm đầy đủ đường dẫn trong weightedoccupancy lưới bản đồ. Ban đầu, D * thuật toán không theexhaustive tìm kiếm từ các nút, được thể hiện trong Fig.3. Chi phí valuesgare tính cho mỗi nodeand thể hiện bằng màu sắc tương ứng. Trở ngại aroundthe gian màu trắng (màu đen) là do trở ngại mở rộng toaccount cho các kích thước của robot (g(n) = ∞). Trong không gian thiswhite robot có thể không được đặt như là một điểm (i.e.by Trung tâm của mặt nạ bình phương), nhưng có thể đạt được một số không gian ofthis bởi biên giới với mặt nạ của nó

Kết quả (Việt) 2:

Sau đây chúng tôi minh họa trên một ví dụ đơn giản của thuật toán CCD * kế hoạch con đường bảo hiểm hoàn thành trong các bản đồ lưới weightedoccupancy. Ban đầu, thuật toán D * không theexhaustive tìm kiếm từ các nút, được thể hiện trong hình 3. Chi phí valuesgare tính cho mỗi nodeand thể truy cập được hiển thị bằng màu sắc tương ứng. không gian màu trắng trở ngại aroundthe (màu đen) là do trở ngại mở rộng toaccount cho kích thước của robot (g (n) = ∞). Trong thiswhite gian robot không thể được đặt như là một điểm (ieby trung tâm của mặt nạ bình phương của nó), nhưng có thể đạt được một số ofthis không gian bằng cách biên giới của mặt nạ của mình