If a were equal to b, it is easy to

If a were equal to b, it is easy to see that condition
(27) includes both the conditions (19) and (20).
Condition (28) does not owe itself to a certain position
or orientation of the manipulator. It is related
to its structure because it corresponds to when the
dimensions of the moving and the fixed platform
become equal. It is a singularity and is sometimes
referred to as the architectural singularity [6]. It is a
characteristic of the Delta-type robots and has been
mentioned in the above reference in the context
of a new variation of the Delta robot that can be
called RAF-robot. As a confirmation, an analysis of
the intermediate Jacobians for the RAF-robot
confirms that the results are identical. Note that the
conventional Jacobians do not make reference to
such singularities. However, cumbersome direct
kinematic analysis can be used to confirm the existence
of this singularity. Without going into calculational
details, the final results of the direct
kinematic analysis are

Kết quả (Việt) 1:

Nếu một người bằng b, nó rất dễ dàng để xem tình trạng đó(27) bao gồm cả các điều kiện (19) và (20).Điều kiện (28) không nợ chính nó đến một vị trí nhất địnhhoặc định hướng của manipulator. Nó có liên quancấu trúc của nó bởi vì nó tương ứng với khi cácKích thước của nền tảng cố định và di chuyểntrở thành bình đẳng. Nó là một kỳ dị và đôi khiđược gọi là kiến trúc dị [6]. Nó là mộtđặc trưng của Delta-loại robot và đãđược đề cập trong tài liệu tham khảo ở trên trong bối cảnhmột biến thể mới của Delta robot có thểgọi là RAF-robot. Như là một xác nhận, phân tíchJacobians trung gian cho RAF-robotkhẳng định rằng kết quả là giống hệt nhau. Lưu ý rằng cácJacobians thông thường không làm cho tham chiếu đếnnhư vậy singularities. Tuy nhiên, cồng kềnh trực tiếpđộng phân tích có thể được sử dụng để xác nhận sự tồn tạicủa kì dị này. Mà không đi vào calculationalthông tin chi tiết, kết quả cuối cùng của trực tiếpđộng phân tích

Kết quả (Việt) 2:

Nếu là bằng b, nó rất dễ dàng để thấy rằng điều kiện
(27) bao gồm cả các điều kiện (19) và (20).
Điều kiện (28) không nợ tự nó lên một vị trí nhất định
hoặc định hướng của các tay máy. Nó có liên quan
đến cấu trúc của nó, vì nó tương ứng với khi
kích thước của các chuyển động và nền tảng cố định
bằng với nhau. Đó là một điểm kỳ dị và đôi khi được
gọi là điểm kỳ dị [6] kiến trúc. Đó là một
đặc trưng của robot Delta-loại và đã được
đề cập trong các tài liệu tham khảo trên trong bối cảnh
của một biến thể mới của robot Delta có thể được
gọi là RAF-robot. Là một xác nhận, một phân tích về
các Jacobians trung gian cho RAF robot
khẳng định rằng kết quả là giống hệt nhau. Lưu ý rằng các
Jacobians thông thường không làm cho tham chiếu đến
kỳ dị như vậy. Tuy nhiên, trực tiếp cồng kềnh
phân tích động học có thể được sử dụng để xác nhận sự tồn tại
của điểm kỳ dị này. Nếu không đi vào calculational
chi tiết, kết quả cuối cùng của sự trực tiếp
phân tích động học là