In this paper, we presented the rob

In this paper, we presented the robust adaptive antisway control
method for uncertain overhead cranes by using a sliding
mode control and FUO. The proposed control law can guarantee
the robust antisway performance, regardless of hoisting motion,
even in the presence of system uncertainties such as load mass
variation, unmodeled dynamics, and external disturbances. In
other words, the proposed control law allows high-speed hoisting
motion, while the sway motion is almost critically damped.
This performance of the proposed control law was verified via
not only the stability analysis but simulations under both lowspeed
hoisting motion and high-speed hoisting motion as well.
Since the actual systems contain the system uncertainties in the
system parameters, actuator dynamics, unmodeled dynamics,
etc., the proposed compensation methods against these uncertainties
can be employed to many practical systems.

Kết quả (Việt) 1:

Trong bài này, chúng tôi trình bày mạnh mẽ kiểm soát antisway thích nghiphương pháp để không chắc chắn trục cầu bằng cách sử dụng một trượtchế độ kiểm soát và FUO. Pháp luật được đề xuất kiểm soát có thể đảm bảoCác hoạt động antisway mạnh mẽ, bất kể chuyển động, bộ phận nâng hàngngay cả sự hiện diện của bất trắc hệ thống như vậy như tải khối lượngbiến thể, động lực học unmodeled, và rối loạn bên ngoài. Ởnói cách khác, Pháp luật được đề xuất kiểm soát cho phép bộ phận nâng hàng tốc độ caochuyển động, trong khi chuyển động thống trị gần như giới phê bình damped.Vai diễn này của pháp luật được đề xuất kiểm soát đã được xác minh thông quakhông chỉ phân tích sự ổn định nhưng mô phỏng theo cả hai bạnbộ phận nâng hàng chuyển động và tốc độ cao nâng bằng chuyển động là tốt.Kể từ khi hệ thống thực tế chứa hệ thống sự không chắc chắn trong cáctham số hệ thống, thiết bị truyền động năng động, động lực unmodeled,vv, các phương pháp được đề xuất bồi thường chống lại những sự không chắc chắncó thể được sử dụng cho nhiều hệ thống thực tế.

Kết quả (Việt) 2:

Trong bài báo này, chúng tôi trình bày sự kiểm soát antisway thích ứng mạnh mẽ
phương pháp cho cần cẩu trên không chắc chắn bằng cách sử dụng một trượt
chế độ kiểm soát và FUO. Các luật điều khiển được đề xuất có thể đảm bảo
việc thực hiện antisway mạnh mẽ, bất kể cẩu chuyển động,
ngay cả trong sự hiện diện của sự không chắc chắn của hệ thống như tải hàng loạt
sự thay đổi, động lực unmodeled, và rối loạn bên ngoài. Trong
Nói cách khác, các luật điều khiển đề xuất cho phép tốc độ cao treo
chuyển động, trong khi các chuyển động lắc lư gần như là cực kỳ quan hãm.
Thành tích này của pháp luật điều khiển đề nghị đã được xác minh qua
không chỉ phân tích ổn định nhưng mô phỏng theo cả lowspeed
cẩu chuyển động và tốc độ cao cẩu chuyển động là tốt.
Kể từ khi hệ thống thực tế có những bất ổn trong hệ thống các
thông số hệ thống, động lực học bộ truyền động, động lực unmodeled,
vv, các phương pháp bồi thường đề xuất chống lại những bất trắc
có thể được sử dụng cho nhiều hệ thống thực tế.