Improvement of path finding with pa

Improvement of path finding with path pruning and Kalman filter: Path-planning is
a popular research topic which could be solved using some variant of IDA [14], based on the
well-known A* [12]. Most of the solutions approach the environment in uniformly shaped
grids [12] and making use of Voronoid subtraction/addition as well as geometric computation
such as visibility graph in order to prevent collision. Our solution models the environment
in vector-based form with geometric computation of visibility graph. The environment in this
case will be considered in 2D space with projection of objects such as walls, doors, robots,
obstacles in to 2D floor plan. As a result, the map of environment at any given time is a
polygon with holes as obstacles. The optimal path will be an optimal-path for the robot to
move inside the polygon without crossing holes.

Kết quả (Việt) 1:

Cải thiện việc tìm kiếm con đường với con đường cắt tỉa và Kalman lọc: kế hoạch đường dẫn làmột đề tài nghiên cứu phổ biến mà có thể được giải quyết bằng cách sử dụng một số biến thể của IDA [14], dựa trên cácnổi tiếng A * [12]. Hầu hết các giải pháp tiếp cận môi trường thống nhất hìnhlưới [12] và làm việc sử dụng của Voronoid trừ/bổ sung, hình học tính toánchẳng hạn như khả năng hiển thị các biểu đồ để ngăn chặn va chạm. Giải pháp của chúng tôi mô hình môi trườngtrong vector dựa trên hình thức với các tính toán hình học của đồ thị khả năng hiển thị. Môi trường ở đâytrường hợp sẽ được xem xét trong các không gian 2D với chiếu của các đối tượng như bức tường, cửa ra vào, robot,trở ngại trong để kế hoạch sàn 2D. Kết quả là, bản đồ của môi trường tại bất kỳ thời gian nhất định là mộtđa giác với lỗ như là những trở ngại. Đường dẫn tối ưu sẽ là một tối ưu đường dẫn cho robot đểdi chuyển bên trong đa giác mà không qua lỗ.

Kết quả (Việt) 2:

Cải thiện con đường tìm kiếm với đường cắt tỉa và bộ lọc Kalman: Path-kế hoạch hóa là
một chủ đề nghiên cứu phổ biến mà có thể được giải quyết bằng cách sử dụng một số biến thể của IDA [14], dựa trên
A nổi tiếng * [12]. Hầu hết các giải pháp tiếp cận môi trường trong hình thống nhất
lưới [12] và cách sử dụng của Voronoid trừ / Ngoài ra cũng như tính toán hình học
như đồ thị tầm nhìn để tránh va chạm. Mô hình giải pháp của chúng tôi là môi trường
ở dạng vector-based với tính toán hình học của đồ thị khả năng hiển thị. Môi trường này
trường hợp sẽ được xem xét trong không gian 2D với chiếu của các đối tượng như tường, cửa ra vào, robot,
những trở ngại trong kế hoạch sàn 2D. Kết quả là, các bản đồ của môi trường tại bất kỳ thời điểm nào là một
đa giác với lỗ như những trở ngại. Các con đường tối ưu sẽ là một tối ưu đường dẫn cho các robot để
di chuyển bên trong đa giác mà không đi qua các lỗ.