The obstacle avoidance literature i

The obstacle avoidance literature includes several proposals of

procedures to estimate the optimal trajectory to take in such

demanding situations, and to decide whether it is more convenient

to brake than to steer. One proposal (Horiuchi, Okada, & Nohtomi,

2004) is to use, under reasonable assumptions, the following for-
mula for the maximum speed in steering to avoid an obstacle:

ffiffiffiffiffiffiffi

r

lg

Vmax 6 D

2H

where Vmax is the maximum speed a vehicle can move at to avoid an

obstacle located D meters ahead by obtaining a lateral displacement

of H meters. This inequality assumes that the manœuvre involves

the maximum lateral tyre potential, cmax = lg, where l is the

tyre–road coefficient of friction.

If Vmax is replaced by the relative velocity Vr, and a comfortable

lateral acceleration (cc = 1 m/s2

of the maximum lateral acceleration cmax, then Eq. (5) can be

rewritten to obtain the maximum lateral displacement that en-
sures a comfortable manœuvre

H 1⁄4 ccD2

2V2

r

Kết quả (Việt) 1:

Văn học tránh trở ngại bao gồm một số đề nghị củaCác thủ tục để ước tính quỹ đạo tối ưu để có trong đóyêu cầu trường hợp, và để quyết định xem nó là thuận tiện hơnđể phanh hơn để chỉ đạo. Một đề nghị (Horiuchi, Okada, & Nohtomi,năm 2004) là để sử dụng, theo giả định hợp lý, sau cho-Mula cho tốc độ tối đa trong chỉ đạo để tránh một trở ngại:ffiffiffiffiffiffiffirLGV-Max 6 D2Htrong trường hợp v là vận tốc một chiếc xe có thể di chuyển để tránh mộttrở ngại có vị trí cách D mét trước bằng cách lấy một trọng lượng rẽ nước bênH mét. Bất đẳng thức này giả định rằng manœuvre liên quan đếnlốp bên tối đa tiềm năng, cmax = lg, l ở đâu cácTyre – road hệ số ma sát của.Nếu v-Max được thay thế bằng vận tốc tương đối Vr, và một thoải máibên gia tốc (cc = 1 m/s2tăng tốc tối đa bên cmax, sau đó Eq. (5) có thểviết lại để có được trọng lượng rẽ nước tối đa của bên đó en-Sures manœuvre thoải máiH 1⁄4 ccD22V2r

Kết quả (Việt) 2:

Các văn học tránh chướng ngại vật bao gồm một số đề nghị của các thủ tục để ước tính quỹ đạo tối ưu để có trong đó tình huống đòi hỏi, và để quyết định xem nó là thuận tiện hơn để phanh hơn để chỉ đạo. Một đề xuất (Horiuchi, Okada, & Nohtomi, 2004) là sử dụng, theo các giả định hợp lý, cho- sau căn cho tốc độ tối đa trong lái để tránh chướng ngại vật: ffiffiffiffiffiffiffi r lg Vmax 6 D 2H nơi Vmax là tốc độ tối đa một xe có thể di chuyển ở để tránh chướng ngại vật nằm D mét về phía trước bằng cách lấy một chuyển ngang của H mét. Sự bất bình đẳng này giả định rằng Manoeuvre liên quan đến khả năng tối đa bên lốp, Cmax = lg, nơi l là hệ số lốp-road của ma sát. Nếu Vmax được thay thế bởi các vận tốc tương đối Vr và thoải mái tăng tốc bên (cc = 1 m / s2 của Cmax tăng tốc bên tối đa, sau đó Eq. (5) có thể được viết lại để có được sự dịch chuyển ngang tối đa mà en- sures một Manoeuvre thoải mái H 1/4 ccD2 2v2 r