Trong bài này, sự kiểm soát vị trí của cần cẩu phía trên được nghiên cứu dựa trên chiến lược điều khiển tối ưu. Các phương trình năng động của hệ thống này có nguồn gốc, xem xét áp một bánh xe của xe đẩy, động cơ như là đầu vào, và di chuyển xe đẩy là sản lượng của các cần cẩu. Để kiểm soát vị trí của xe, một phương pháp LQR được sử dụng. Để xác minh các phương pháp được đề xuất, một số kết quả mô phỏng được thực hiện và trình bày.
đang được dịch, vui lòng đợi..
