nơi Ks
là độ cứng cắt liên lạc, dus tương đối là cắt chuyển vector
increment, DFS
là cắt liên lạc lực vector increment, Fs
là cắt liên lạc
vector lực trong bước thời gian hiện tại, Fos là vector lực cắt lực lượng liên lạc trong cùng
thời gian bước đi.
đang được dịch, vui lòng đợi..