Analytical techniques to deal with

Analytical techniques to deal with inverse kinematics have been well developed for manipulators with 6
degrees of freedom (DOF), especially after the work
of Manocha and Canny[1]. However, the deficiency
of degrees of freedom makes the control of manipulators with less than 6-DOF very difficult when following a given trajectory with a desired final pose.
A large number of unreachable positions and orientations which exist in the working space for an endeffector often result in no analytical solutions for the
inverse kinematics[2], although various artificial intelligence methods have been proposed for redundant and
constrained manipulators[3∼5]. Recently, an analytical solution to the inverse kinematics of a 5-DOF Pioneer robotic arm (PArm) was developed at Essex[2]. It
works very well for any reachable position and orientation of the end-effector, and can provide very good
approximate solutions for over 99% of situations that
cannot be exactly reached.

Kết quả (Việt) 1:

Các kỹ thuật phân tích để đối phó với inverse kinematics cũng đã được phát triển cho các thao tác với 6bậc tự do (DOF), đặc biệt là sau khi công việcManocha và Canny [1]. Tuy nhiên, việc thiếu hụtsố bậc tự do làm cho sự kiểm soát của các thao tác với ít hơn 6-DOF rất khó khăn khi sau một quỹ đạo nhất định với một tư thế cuối cùng mong muốn.Một số lớn các vị trí không thể kết nối và định hướng mà tồn tại trong không gian làm việc cho một endeffector thường dẫn đến không có giải pháp phân tích cho cácInverse kinematics [2], mặc dù phương pháp khác nhau của trí tuệ nhân tạo đã được đề xuất cho dự phòng vàhạn chế con [3∼5]. Gần đây, một giải pháp phân tích để inverse kinematics của một 5-DOF Pioneer cánh tay robot (PArm) được phát triển tại Essex [2]. NóCác hoạt động rất tốt cho bất kỳ thể truy cập vị trí và hướng của cuối-effector, và có thể cung cấp rất tốtxác định các giải pháp cho hơn 99% trường hợp màkhông được chính xác tới.

Kết quả (Việt) 2:

Kỹ thuật phân tích để đối phó với chuyển động đảo ngược đã được phát triển tốt cho thao tác với 6
bậc tự do (DOF), đặc biệt là sau khi công việc
của Manocha và Canny [1]. Tuy nhiên, sự thiếu hụt
của các bậc tự do làm cho việc kiểm soát các thao tác có ít hơn 6-DOF rất khó khăn khi theo một quỹ đạo nhất định với một tư thế cuối cùng mong muốn.
Một số lượng lớn các vị trí không thể truy cập và định hướng mà tồn tại trong không gian làm việc cho một endeffector thường kết quả không có giải pháp phân tích cho các
chuyển động đảo ngược [2], mặc dù phương pháp trí tuệ nhân tạo khác nhau đã được đề xuất cho dự phòng và
thao tác chế [3~5]. Gần đây, một giải pháp phân tích các chuyển động đảo ngược của một 5-DOF Pioneer cánh tay robot (parm) được phát triển tại Essex [2]. Nó
hoạt động rất tốt cho bất kỳ vị trí truy cập và định hướng của end-effector, và có thể cung cấp rất tốt
các giải pháp gần đúng cho hơn 99% số trường hợp mà
không thể đạt được một cách chính xác.