in recent years, the use of two-whe

in recent years, the use of two-wheel self-balanced robot has
become increasingly prevalent and far–reaching. As this
kind of robots is nowadays widely approachable for research
and educational purposes, many methods were discussed and
got a good performance when controlling the system [1].
But as a natural unstable, nonlinear system, the traditional
control method cannot keep it balance in a large range of angle.
The fuzzy controller performs well when dealing with the
problem, and is widely used in many balanced robots [2]. The
only question is more dimensions take much time to calculate
the output in the de-fuzzy process, especially in a physical
system with the limited abilities of microcontroller units.
In this paper, a compound Fuzzy-PD algorithm is proposed
to solve these problems. The dynamic model is divided into
two parts. The location parameter is controlled using fuzzy
controller and angle parameter is controlled using PD
controller since the control of location is more difficult than
angle. Sum the output in proportion as final control variable.
Finally, from the results of physical and simulation
experiments, the Fuzzy-PD controller can inhibit the vibration
significantly with its good adaptability. The Fuzzy-PD
algorithm shows better feasibility and robustness in the

Kết quả (Việt) 1:

những năm gần đây, việc sử dụng hai bánh tự cân bằng robot cótrở nên ngày càng phổ biến và xa-đạt. Như thế nàyloại robot là hiện nay rộng rãi tiếp cận nghiên cứuvà mục đích giáo dục, nhiều phương pháp đã được thảo luận vàcó một hiệu suất tốt khi kiểm soát hệ thống [1].Nhưng tự nhiên không ổn định, phi tuyến Hệ thống, truyền thốngphương pháp kiểm soát không thể giữ nó cân bằng trong một phạm vi rộng lớn của góc.Bộ điều khiển mờ hoạt động tốt khi đối phó với cácvấn đề, và được sử dụng rộng rãi trong nhiều cân bằng robot [2]. Cáccâu hỏi chỉ là thêm kích thước mất nhiều thời gian để tính toánđầu ra trong quá trình mờ de, đặc biệt là trong một thể chấtHệ thống với khả năng giới hạn của đơn vị vi điều khiển.Trong bài này, thuật toán Fuzzy-PD hợp chất được đề xuấtđể giải quyết những vấn đề này. Các mô hình động được chia thànhhai phần. Các tham số của vị trí được kiểm soát bằng cách sử dụng mờbộ điều khiển và góc tham số được điều khiển bằng cách sử dụng PDbộ điều khiển từ sự kiểm soát của địa điểm là khó khăn hơngóc. Tổng sản lượng trong tỷ lệ như biến điều khiển cuối cùng.Cuối cùng, từ các kết quả mô phỏng và vật lýthí nghiệm, bộ điều khiển Fuzzy-PD có thể ức chế những rung độngđáng kể với khả năng thích ứng tốt của nó. Mờ PDthuật toán cho thấy khả năng tốt hơn và mạnh mẽ trong các

Kết quả (Việt) 2:

trong những năm gần đây, việc sử dụng hai bánh xe Robot tự cân đã
trở nên ngày càng phổ biến và sâu rộng. Vì đây
loại robot là ngày nay rộng rãi tiếp cận để nghiên cứu
và mục đích giáo dục, nhiều phương pháp đã được thảo luận và
có một hiệu suất tốt khi kiểm soát hệ thống [1].
Tuy nhiên, như một hệ thống không ổn định, phi tuyến tự nhiên, truyền thống
phương pháp kiểm soát có thể không giữ cho nó cân bằng trong một phạm vi rộng lớn của góc.
các bộ điều khiển mờ hoạt động tốt khi đối phó với các
vấn đề, ​​và được sử dụng rộng rãi trong nhiều robot [2] cân bằng. Các
câu hỏi duy nhất là hơn kích thước mất nhiều thời gian để tính toán
đầu ra trong quá trình de-mờ, đặc biệt là trong vật lý
hệ thống với khả năng hạn chế của các đơn vị vi điều khiển.
Trong bài báo này, một thuật toán Fuzzy-PD hợp chất được đề xuất
để giải quyết những vấn đề này. Các mô hình động được chia thành
hai phần. Các tham số vị trí được điều khiển bằng mờ
điều khiển và thông số góc được điều khiển bằng PD
điều khiển từ sự kiểm soát của địa điểm là khó khăn hơn so với
góc. Tổng sản lượng theo tỷ lệ như biến điều khiển cuối cùng.
Cuối cùng, từ kết quả của vật lý và mô phỏng
thí nghiệm, bộ điều khiển Fuzzy-PD có thể ức chế sự rung động
đáng kể với khả năng thích ứng tốt của nó. Các Fuzzy-PD
thuật toán cho thấy tính khả thi tốt hơn và mạnh mẽ trong các