Do cấu trúc đệ quy này, các nhà thiết kế có thể bắt đầu quá trình thiết kế tại các hệ thống được gọi ổn định và "trở lại trên" bộ điều khiển mới, dần dần ổn định mỗi hệ thống bên ngoài. Quá trình chấm dứt khi các thức kiểm soát bên ngoài là đạt. Do đó, quá trình này được gọi là backstepping
đang được dịch, vui lòng đợi..