Một khía cạnh quan trọng của kịch bản của chúng tôi là mong muốn cho lặp lạiLocalisation: bằng cách này, chúng tôi có nghĩa là đòi hỏi khả năng esti -giao phối với vị trí của máy ảnh với độ chính xác giống như nhiềusau 10 phút của chuyển động như là có thể sau khi 10 sec-onds — một dần dần trôi qua thời gian không phải là chấp nhận được. Đểđạt điều này các tính năng phát hiện và được ánh xạ phải func-tion là địa danh ổn định, lâu dài chứ không phải là lưu trú tạm thờitheo dõi điểm, và điều này ngụ ý rằng cả hai các tính năng phảinổi bật mạnh mẽ và identifiable, và rằng chăm sóc phảithực hiện khi tuyên truyền sự không chắc chắn ở vị trí của họ.Việc triển khai ban đầu của các cấu trúc tuần tự từ chuyển động[1, 9, 2] sử dụng các tiêu chuẩn ngắn ngủi "góc" tính năng fa -miliar từ phương pháp không trực tuyến và độc lập estimators chovị trí của mỗi tính năng, và hiển thị significant mo-tion trôi theo thời gian: với bất cứ lỗi hoặc tái nhận ra fea -Tures từ quá khứ hoặc thực hiện chính xác sử dụng đo lườngcó nghĩa là rằng hnăm và bản đồ ước tính được hiển thị mộtCác phân kỳ dần dần theo thời gian từ tọa độ fiducialkhung.
đang được dịch, vui lòng đợi..
![](//viimg.ilovetranslation.com/pic/loading_3.gif?v=b9814dd30c1d7c59_8619)