PHƯƠNG TRÌNH DI ĐỘNGBậc tự do của cơ chế này được tính bằng cách sử dụngGrubler - Kutzbach tính di động phương trình (1,2). 143ở đâu, = 3 cho PM phẳng, Fi = 1 cho Revolute khớp và lăng trụ khớp. Chocơ chế đề xuất, N = 8 (3 liên kết, 3 hạt, 1 MP và 1 BP), J = 9, = 3 vàFi = 9 (6 pin khớp và 3 hình lăng trụ khớp). Thay thế các giá trị trongPhương trình (1,2) sản lượng,DOF = 3(8-9-1) + 9 = 3 (4.1)Nói chung, trong một manipulator song song số lượng liên kết là tương đương với cácsố bậc tự do trong cơ chế. Song song đề xuấtmanipulator có ba độ khác nhau của quyền tự do, ví dụ, hai tịnh tiến và mộtquay. Vì thế, song song manipulator được đề xuất, các liên kết được bằng cácbậc tự do của cơ chế.
đang được dịch, vui lòng đợi..