Hai chéo kết nối hình trụ rodless, được đặt tên là X và Y, soạn các cơ quan chính của robot. Một biến eo doanh actuated bởi một xi lanh pendu- lum kết nối các xylanh X và Y. Đối với một hành động xoay, hình trụ vị trí-pin được phát sóng để phát hành pin khóa, để biến chuyển động có thể được kích thích bởi những eo pen- dulum xi lanh. Eo doanh được sử dụng để điều chỉnh độ nghiêng trong chuyển động của robot. Hiện nay, robot quay đến một mức độ tương đối nhỏ (2 °) mỗi bước
đang được dịch, vui lòng đợi..
