As an application example, [27] pro

As an application example, [27] proposed an off-line algorithm based on the trapezoidal decomposition for coverage path planning in the case of agricultural fields and agricultural machines. Their algorithm applies a trapezoidal decomposition of the field followed by a cell merging procedure. The resulting cells are similar to those produced by the boustrophedon decomposition, introduced in the next Section 2.2. To optimize the path, they use a path-based cost function to assess the largest cell arising in six different trapezoidal decompositions obtained by using a sweep line inclined at 30° intervals. Then, the three most favorable directions are selected and the process is repeated, with additional decompositions at 15° either side of the selected headings. The process continues iteratively until the improvement per step falls below a threshold, which for their application was achieved after 5 steps (about 1° accuracy), requiring 36 separate decompositions. Then, the largest cell in the minimum-cost decomposition is removed from the target area, and the process is repeated for the
remainder of the field until all the area is covered by the path. This scheme produces effectively optimal coverage paths for a convex field and high-quality paths for a field whose boundaries consist of long, straight segments as well.

Kết quả (Việt) 1:

Như là một ví dụ ứng dụng, [27] đề xuất một thuật toán không trực tuyến dựa trên sự phân hủy hình thang cho bảo hiểm đường dẫn quy hoạch trong trường hợp của lĩnh vực nông nghiệp và nông nghiệp. Thuật toán của họ áp dụng một phân hủy hình thang của trường theo sau bởi một tế bào hợp nhất thủ tục. Các tế bào kết quả cũng giống như những người sản xuất bởi sự phân hủy của boustrophedon, giới thiệu trong 2.2 phần tiếp theo. Để tối ưu hóa đường dẫn, họ sử dụng một chức năng đường dẫn dựa trên chi phí để đánh giá các tế bào lớn nhất trong sáu khác nhau hình thang decompositions thu được bằng cách sử dụng một dòng góc nghiêng khoảng 30°. Sau đó, các hướng dẫn thuận lợi nhất ba được lựa chọn và quá trình này được lặp lại, với bổ sung decompositions tại 15° ở hai bên của các đề mục đã chọn. Quá trình tiếp tục lặp đi lặp lại cho đến khi cải tiến một bước xuống dưới một ngưỡng, mà cho ứng dụng của họ đã đạt được sau khi 5 bước (khoảng 1 ° độ chính xác), đòi hỏi phải có 36 decompositions riêng biệt. Sau đó, tế bào lớn nhất trong sự phân hủy tối thiểu chi phí được lấy ra từ khu vực mục tiêu, và quá trình này được lặp lại cho cácphần còn lại của lĩnh vực cho đến khi tất cả các khu vực được bao phủ bởi đường dẫn. Chương trình này tạo ra đường dẫn phạm vi bảo hiểm có hiệu quả tối ưu cho một lĩnh vực lồi và đường dẫn chất lượng cao cho một lĩnh vực ranh giới mà bao gồm các phân đoạn dài, thẳng là tốt.

Kết quả (Việt) 2:

Như một ví dụ ứng dụng, [27] đề xuất một thuật toán off-line dựa trên sự phân hủy hình thang cho con đường phủ sóng lên kế hoạch trong trường hợp của các lĩnh vực nông nghiệp và máy móc nông nghiệp. Thuật toán của họ áp dụng một phân hủy hình thang của trường theo sau là một thủ tục di động sáp nhập. Các tế bào kết quả là tương tự như các sản phẩm do sự phân hủy boustrophedon, được giới thiệu trong phần tiếp theo 2.2. Để tối ưu hóa các con đường, họ sử dụng một hàm chi phí đường đi dựa trên đánh giá các tế bào lớn nhất phát sinh trong sáu phân tách hình thang khác nhau thu được bằng cách sử dụng một dòng quét nghiêng 30 ° khoảng. Sau đó, ba hướng thuận lợi nhất được lựa chọn và quá trình này được lặp đi lặp lại, với sự phân tách thêm tại 15 ° hai bên của đề mục được chọn. Quá trình này tiếp tục lặp đi lặp lại cho đến khi cải thiện mỗi bước rơi xuống dưới ngưỡng, mà đối với các ứng dụng của họ đã đạt được sau 5 bước (khoảng 1 ° độ chính xác), đòi hỏi phải có 36 phân tách riêng biệt. Sau đó, các tế bào lớn nhất trong phân hủy tối thiểu chi phí được lấy ra từ các khu vực mục tiêu, và quá trình này được lặp lại đối với
phần còn lại của lĩnh vực này cho đến khi tất cả các khu vực này được bao phủ bởi các con đường. Chương trình này tạo ra những con đường phủ sóng hiệu quả tối ưu cho một lĩnh vực, chất lượng cao đường lồi cho một lĩnh vực có ranh giới bao gồm, các đoạn thẳng dài là tốt.