Nhận thức thính giác dựa vào nội địa hóa nguồn âm thanh bằng cách sử dụng mảng microphone. Chúng tôi
trình bày một khuôn khổ hội nhập của các nút này sử dụng một giao thức tin nhắn thứ bậc topdown. Mở đầu hội nhập, một tin nhắn mang thông tin về số lượng người và trạng thái tương ứng của họ (ai, cái gì, ở đâu), mà
được cập nhật từ nhiều nút nhận thức ở mức độ thấp
đang được dịch, vui lòng đợi..
