Rascal parts:6 servosBreadboard bas

Rascal parts:
6 servos
Breadboard base, 2 breadboard clamps
Link for each finger, from base: (2), 3, 3, 5
Rubber bands on 5-links for gripping surface
Table-tennis ball
Safety marking tape, as always, around the robot's working area
User-supplied parts:
None
Fingers Construction
Page 13 of 48
Programming Notes for Fingers
# This script is provided for reference and is not expected to work well
# if typed in as-is. The numbers will all change for the robot you build.
# You can generate your own scripts by using Teach mode to create the moves
# then using those lines in macros.
# Fingers are composed of servos 1, 2, 3 and 4, 5, 6.
# We invert one finger for symmetric programming of servos 1&4, 2&5, 3&6.
invert 1, 2, 3 on; invert 4, 5, 6 off
# High accel, moderate speed gives crisp motion with light loads.
accdec all 200; maxspd all 25;
# Users can sometimes get an expanded swing range, but must
# remember not to leave servos pressing against internal stops, as
# this overheats them and reduces their life.
minpos all -1500; maxpos all 1500; # check for buzzing at limits
macro zpos; move all to 0; end # stands fingers straight up.
macro top; move 1, 4 to -280, 2, 5 to 100, 3, 6 to 250; end;
macro mid; move 1, 4 to 200, 2, 5 to 1100, 3, 6 to 750; end;
macro bot; move 1, 4 to 735, 2, 5 to maxpos, 3, 6 to 1000; end;
macro squat; top; mid; bot; mid; end;
# Macros for squatting action
macro rrub; move 1 to -280, 2 to 100, 3 to 250, 4 to 735, 5 to maxpos, 6 to 1000; end;
macro lrub; move 1 to 735, 2 to maxpos, 3 to 1000, 4 to -280, 5 to 100, 6 to 250; end;
macro rub; rrub; lrub; end;
Page 15 of 48
Golfer Project
This golfing robot can hit the ball about 16" (about 40 cm) to the first bounce, with good
repeatability. You will need to adjust the motion of the arm and the position of the golfer relative
to the tee so that the arc of the "club head" hits the ball cleanly off the tee. Real golfers often hit
both the tee and the ball, but in this project we'd rather not continually have to replace the tee
after each stroke.
The club head angle (servo 4) also affects the ball's arc.
During the swing itself, servo 4 probably should not move at all. However, for servos 1, 2 and 3
you will want their acceleration to be high but their deceleration low. Here's why If you have ever swung a golf club or baseball bat you already know something about the subject,
though you may not realize it: At the beginning of the swing you are pushing pretty hard to get
the club or bat moving fast; impact happens at about the middle of the swing, and after that the
bat or club continues around and slows to a stop: you don't try to stop with the same force that
you tried to start, though: This would be tough on your wrists, and would make your shoulders
and body shake a bit as you stopped the bat or club suddenly. It's the same thing with the robot:
The servos would be strained and the whole robot would shudder or jump. Avoid this, it upsets
the robots accuracy and is wearing on the servos.
So: Use high accel and lower decel.

Kết quả (Việt) 1:

Các bộ phận Rascal:6 servoCơ sở breadboard, 2 breadboard kẹpLiên kết cho mỗi ngón tay, từ cơ sở: (2), 3, 3, 5Ban nhạc cao su trên 5-liên kết cho gripping bề mặtBóng bàn bóngAn toàn băng, nhãn hiệu như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robotNgười sử dụng cung cấp các bộ phận:Không cóNgón tay xây dựngTrang 13 trên tổng 48Chương trình ghi chú cho các ngón tay# Kịch bản này được cung cấp để tham khảo và không dự kiến sẽ làm việc tốt# Nếu gõ như-là. Những con số sẽ thay đổi tất cả cho robot bạn xây dựng.# Bạn có thể tạo ra các kịch bản của riêng bạn bằng cách sử dụng chế độ dạy để tạo ra những chuyển động# sau đó sử dụng những dòng trong macro.# Ngón tay bao gồm các servo 1, 2, 3 và 4, 5, 6.# Chúng ta đảo ngược một ngón tay cho các chương trình đối xứng của servo 1 & 4, 2 & 5, 3 & 6.hoán đổi 1, 2, 3 đảo 4, 5, 6 off# Cao accel, tốc độ vừa phải cung cấp cho các chuyển động rõ nét với ánh sáng vô.accdec tất cả 200; maxspd tất cả 25;# Người dùng có thể đôi khi nhận được một phạm vi rộng swing, nhưng phải# Hãy nhớ không để lại servo bức xúc đối với nội bộ dừng lại, như là# Điều này overheats họ và làm giảm cuộc sống của họ.minpos tất cả-1500; maxpos 1500 tất cả; # kiểm tra nhất ù tại giới hạnvĩ mô zpos; di chuyển tất cả đến 0; kết thúc # là viết tắt của ngón tay thẳng.vĩ mô đầu; di chuyển 1, 4--280, 2, 5 đến 100, 3, 6 đến 250; kết thúc;vĩ mô giữa; di chuyển 1, 4 đến 200, 2, 5 đến 1100, 3, 6 đến 750; kết thúc;vĩ mô bot; di chuyển 1, 4 đến 735, 2, 5 maxpos, 3, 6 đến 1000; kết thúc;ngồi xổm vĩ mô; đầu; giữa; bot; giữa; kết thúc;# Macro squatting hành độngvĩ mô rrub; di chuyển 1-280, 2 đến 100, 3 đến 250, 4 đến 735, 5 maxpos, 6 đến 1000; kết thúc;vĩ mô lrub; di chuyển 1 đến 735, 2 maxpos, 3 đến 1000, 4-280, 5 đến 100, 6 đến 250; kết thúc;rub vĩ mô; rrub; lrub; kết thúc;Trang 15 trên tổng 48Dự án vận động viên GolfRobot này chơi golf có thể đánh bóng khoảng 16"(khoảng 40 cm) để tung lên đầu tiên, với tốtlặp. Bạn sẽ cần phải điều chỉnh sự chuyển động của cánh tay và vị trí của vận động viên Golf tương đốiđể tee nỗi cung "đứng đầu câu lạc bộ" chạm bóng sạch khỏi các tee. Thực tế người chơi golf thường nhấntee và bóng, nhưng trong dự án này chúng tôi sẽ thay vì liên tục không phải thay thế các teesau khi mỗi đột quỵ.Câu lạc bộ đầu góc (servo 4) cũng ảnh hưởng đến vòng cung của quả bóng.Trong swing chính nó, servo 4 có lẽ không nên di chuyển ở tất cả. Tuy nhiên, cho servo 1, 2 và 3bạn sẽ muốn tăng tốc của họ là cao nhưng họ giảm tốc độ thấp. Đây là lý do tại sao nếu bạn đã từng đu golf club hoặc cây gậy bóng chày bạn đã biết gì về chủ đề này,mặc dù bạn có thể không nhận ra nó: lúc đầu bạn đang đẩy mạnh khá khó khăn để có được swingcâu lạc bộ hoặc bat di chuyển nhanh; tác động xảy ra ở khoảng giữa của swing, và sau đó cácBat hoặc câu lạc bộ vẫn tiếp tục xung quanh và làm chậm để ngăn chặn một: bạn không nên cố gắng dừng lại với cùng một lực lượng màbạn đã cố gắng để bắt đầu, mặc dù: điều này sẽ là khó khăn trên cổ tay của bạn, và sẽ làm cho vai của bạnvà cơ thể lắc một chút như bạn ngừng bat hoặc câu lạc bộ bất ngờ. Đó là điều tương tự với các robot:Các servo sẽ được căng và cả robot sẽ rùng mình hoặc nhảy. Tránh điều này, nó rối loạnrobot tính chính xác và mang trên các servo.Vì vậy: Sử dụng accel cao và thấp hơn decel.

Kết quả (Việt) 3:

Rogue là một phần của:6 hệ thống servoCăn cứ thử nghiệm, 2 bản clipMỗi ngón tay, liên kết, từ nền tảng: (2), 3, 3, 5Trong clip được bề mặt liên kết với 5 - cao suBóng bàn.Dấu an toàn băng, như thường lệ, robot làm việc xung quanh khu vựcNgười dùng cung cấp các bộ phận:Không cóNói về quá trình xây dựngNgày 13 / 48 trangChương trình ghi chép tayKịch bản này cung cấp # tham khảo và mong đợi không.Nếu nhập là #.Con số này sẽ thay đổi tất cả cho anh xây dựng của robot.Ông có thể được sử dụng # dạy mẫu tạo di chuyển tạo ra kịch bản của anh mình.# và sử dụng những dòng macro.# ngón tay là do hệ thống servo, 1, 2, 3, 4, 5, 6.Chúng ta bị lật # 1 và 4 chương trình đối xứng của hệ thống servo một ngón tay, 2, 3, 5 và 6.Đảo ngược. 1, 2, 3; ngược 4, 5, 6.# tốc độ, tốc độ vừa phải, cho môn thể thao trọng tải nhẹ giòn.Accdec 200; maxspd 25;# người dùng đôi khi có thể được mở rộng phạm vi swing, nhưng phảiNhớ đừng để áp # servo ở bên trong như dừng lại,# này quá nóng, giảm. Cuộc sống của họ.Minpos cả 15; maxpos 1.500; vì giới hạn # kiểm tra kêu vo voMacro zpos; tất cả # 0; đầu ngón tay thẳng đứng.Macro đỉnh; di chuyển đến 280 1, 4, 3, 2, 5100, 6 đến 250; kết thúc;Macro Trung; di chuyển đến 200 1, 4, 3, 2, 51100, 6 đến 750; kết thúc;Macro BOT; di chuyển 4735, 1, 2, 3, 5, 6 maxpos, 1000; kết thúc;Macro nằm trên các bot;;;; MID; kết thúc;Hành động # macro ngồi xổmMacro rrub; di chuyển 1 đến 280, 2, 3, 4, 100 đến 250 đến 735, 5 đến maxpos, 6 đến 10; kết thúc;Macro lrub; di chuyển 1735, 2 maxpos, 3 đến 10, 4280, 5100, 6250; kết thúc;Macro cọ xát; rrub; lrub; kết thúc;Ngày 15 / 48 trangDự án sân golf.Robot này có thể chơi golf 16 "(khoảng 40 cm) đầu tiên của nó, được rồiLặp đi lặp lại.Anh cần điều chỉnh vị trí cầu thủ chuyển động tương đối của cánh tayĐến lượt máy, khiến "Câu lạc bộ đầu" đường cong của bóng đánh sạch bóng.Thằng già đấy thường đánh thực sự.Dù là giao bóng và bóng, nhưng ở trong dự án này, chúng ta sẽ không liên tục thay đổi giao bóng bànMỗi lượt một lượt.Câu lạc bộ đầu góc (servo 4) cũng đã bị ảnh hưởng của bóng đường cong.Đang lắc lư itself, Servo 4 có thể không nên di chuyển.Tuy nhiên, đối với hệ thống servo 1, 2 và 3.Anh sẽ muốn họ tăng tốc độ cao, nhưng họ giảm thấp.Đó là lý do tại sao, nếu con đã bỏ qua một cái gậy đánh golf hay gậy bóng chày, anh đã biết vài thứ về chủ đề này.Dù có thể không nhận ra điều này: trong lúc lắc đầu, cô rất khó có đượcCâu lạc bộ hay Dơi, di chuyển nhanh, ảnh hưởng đến xảy ra ở giữa xích đu, sau đóCâu lạc bộ Dơi hay tiếp tục ở gần đó, và giảm tới một thôi: Anh không cố gắng dừng lại với cùng một sức mạnhAnh đang cố gắng bắt đầu, mặc dù đó sẽ là khó khăn cổ tay, và sẽ làm cho anh vaiKhi anh dừng lại đột ngột hoặc câu lạc bộ Dơi khi cơ thể bắt tay.Đó là cùng một thứ với robot:Bánh lái. Cơ hội căng thẳng, con robot sẽ run sợ hay nhảy.Để tránh điều này, nó không thoải mái.Độ chính xác của máy. Với hệ thống servo và hao mòn.Vì vậy: sử dụng cao giảm gia tốc kế tiếp.