/ B-ROBOT SELF BALANCE ROBOT WITH S

/ B-ROBOT SELF BALANCE ROBOT WITH STEPPER MOTORS
// WITA Board (Arduino Leonardo + Wifi module board)
// MPU6050 using DMP processor
// Author: Jose Julio
// Date: 04/10/2013
// Updated: 18/10/2013
// License: GPL v2

// Angle calculations and control part is running at 200Hz from DMP solution
// DMP is using the gyro_bias_no_motion correction method.
// The board needs at least 10-15 seconds to give good values...

// STEPPER MOTOR PINS
// ENABLE PIN: D4
// STEP Motor1: D6 -> PORTD,7
// DIR Motor1: D8 -> PORTB,4
// STEP Motor2: D12-> PORTD,6
// DIR Motor2: D13-> PORTC,7
// To control the stepper motors we use Timer1 interrupt running at 25Khz. We control the speed of the motors
// Note: We could not use WITA led because pin 13 is already used for stepper motor control

// Robot servo arm connected to D5
// Distance sensor (sonar) connected to A0 (analog 0)
// Battery monitor (voltage divider) connected to A5

// We use a standard PID control for robot stability
// We have a P control for speed control and a PD control for stability (robot angle)
// The output of the control (motor speed) is integrated so it´s really an acceleration

// We control the robot from a WIFI module using OSC standard UDP messages (OSCmini library)
// fadder1: Throttle
// fadder2: Steering
// push1: Move arm (and robot raiseup)
// push2: push up
// toggle1: autonomous mode
// PAGE2: PID adjustements

// Robot autonomous mode
// the robot start walking until reach an obstacle. When find an obstacle, start steering until it find a free way and continue walking

Kết quả (Việt) 1:

/ B-ROBOT TỰ CÂN BẰNG ROBOT VỚI CƠ STEPPERWITA hội đồng quản trị (Arduino Leonardo + Wifi module ban)MPU6050 bằng cách sử dụng bộ vi xử lý DMPTác giả: Jose JulioNgày: 04-10-2013Cập Nhật: 18/10/2013Giấy phép: GPL v2Góc tính toán và kiểm soát một phần đang chạy ở 200Hz từ DMP giải phápDMP là sử dụng phương pháp chỉnh gyro_bias_no_motion.Hội đồng quản trị cần ít nhất 10-15 giây để cung cấp cho các giá trị tốt...STEPPER MOTOR PINSKÍCH HOẠT TÍNH NĂNG PIN: D4BƯỚC Motor1: D6 -> PORTD, 7DIR Motor1: D8 -> PORTB, 4BƯỚC Motor2: D12 -> PORTD, 6DIR Motor2: D13 -> PORTC, 7Để điều khiển động cơ bước, chúng tôi sử dụng ngắt Timer1 chạy tại 25Khz. Chúng tôi kiểm soát tốc độ động cơLưu ý: Chúng tôi không thể sử dụng WITA dẫn vì pin 13 đã được sử dụng cho điều khiển động cơ bướcRobot servo cánh tay được kết nối với D5Khoảng cách cảm biến (sonar) kết nối đến A0 (analog 0)Màn hình pin (điện áp dải phân cách) kết nối với A5Chúng tôi sử dụng một điều khiển PID tiêu chuẩn cho sự ổn định của robotChúng tôi có một điều khiển P để kiểm soát tốc độ và một điều khiển PD cho sự ổn định (robot góc)Đầu ra của bộ điều khiển (tốc độ động cơ) được tích hợp rất it´s thực sự là một gia tốcChúng tôi kiểm soát các robot từ một mô-đun WIFI sử dụng OSC chuẩn UDP thư (OSCmini thư viện)fadder1: ga fadder2: chỉ đạo push1: di chuyển cánh tay (và robot raiseup)push2: đẩy lêntoggle1: chế độ tự trịPAGE2: PID sốChế độ tự trị robotCác robot bắt đầu đi bộ cho đến khi đạt được một trở ngại. Khi tìm thấy một chướng ngại vật, bắt đầu chỉ đạo cho đến khi nó tìm thấy một cách miễn phí và tiếp tục đi bộ

Kết quả (Việt) 2:

/ B-ROBOT TỰ CÂN ROBOT VỚI MOTORS STEPPER
// WITA Board (Arduino Leonardo + Wifi mô-đun board)
// MPU6050 sử dụng bộ vi xử lý DMP
// Tác giả: Jose Julio
// ngày: 2013/04/10
// Cập nhật: 18/10 / 2013
// Giấy phép: GPL v2 // tính toán góc và kiểm soát một phần đang chạy ở 200Hz từ giải pháp DMP . // DMP là sử dụng các phương pháp chỉnh gyro_bias_no_motion // Ban cần ít nhất 10-15 giây để cho những giá trị tốt ... // STEPPER MOTOR PIN // ENABLE PIN: D4 // BƯỚC Motor1: D6 -> PORTD, 7 // DIR Motor1: D8 -> PORTB, 4 // BƯỚC Motor2: D12-> PORTD, 6 // DIR Motor2: D13 -> PORTC, 7 // Để điều khiển động cơ bước, chúng tôi sử dụng Timer1 ngắt chạy ở 25kHz. Chúng tôi kiểm soát tốc độ của động cơ // Lưu ý: Chúng tôi không thể sử dụng WITA dẫn vì pin 13 đã được sử dụng để điều khiển động cơ bước // cánh tay Robot servo kết nối với D5 // cảm biến cách (sonar) kết nối đến A0 (analog 0) / / màn hình Pin (chia điện) kết nối với A5 // Chúng tôi sử dụng một điều khiển PID tiêu chuẩn cho sự ổn định Robot // Chúng tôi có một điều khiển P để kiểm soát tốc độ và một điều khiển PD cho sự ổn định (góc robot) // các đầu ra của bộ điều khiển (động cơ tốc độ) được tích hợp rất it's thực sự là một gia tốc // Chúng tôi kiểm soát robot từ một module wIFI sử dụng OSC tiêu chuẩn thông điệp UDP (thư viện OSCmini) // fadder1: Throttle // fadder2: Chỉ đạo // push1: di chuyển cánh tay (và robot raiseup ) // push2: đẩy // toggle1: chế độ tự trị // page2: adjustements PID // Robot chế độ tự trị // robot bắt đầu đi bộ cho đến khi đạt được một trở ngại. Khi tìm thấy một trở ngại, bắt đầu lái cho đến khi nó tìm thấy một cách miễn phí và tiếp tục đi bộ