the time when the overtaker’s rear-

the time when the overtaker’s rear-end is parallel with the over-

Prior to proceeding with the design of the controller, we estab-
lished the prerequisites constraining an overtaking manœuvre.

Spain’s Road Circulation Code imposes two constraints: (a) the

time to carry out the overtaking manœuvre must be less than

15 s; (b) the overtaken vehicle cannot increase its speed once the

manœuvre has been triggered.

It was also necessary to consider the phases into which overtak-
ing can be divided. It is widely accepted that the manœuvre can be

treated as consisting of three phases (Naranjo et al., 2008; Pérez,

Milanés, Alonso, Onieva, & de Pedro, 2010; Shamir, 2004): first,

from the time when overtaking is initiated to the time at which

the overtaker’s nose is parallel with the overtaken’s rear-end, i.e.,

the phase of changing lanes in order to overtake; second, up to

Kết quả (Việt) 1:

thời gian khi overtaker của rear-end là song song với hơn-Trước khi tiếp tục với thiết kế của bộ điều khiển, chúng tôi estab -lished điều kiện tiên quyết constraining một manœuvre vượt.Tây Ban Nha của đường lưu thông mã áp đặt hai hạn chế: (a) cácthời gian để thực hiện manœuvre vượt phải ít hơn15 s; (b) chiếc xe vượt qua không thể tăng tốc độ của nó một lần cácManœuvre đã được kích hoạt.Nó cũng là cần thiết để xem xét các giai đoạn thành mà overtak-ing có thể được chia. Nó được chấp nhận rộng rãi rằng manœuvre có thểđược coi là bao gồm ba giai đoạn (Naranjo et al., năm 2008; Pérez,Milanés, Alonso, Onieva, & de Pedro, 2010; Shamir, 2004): đầu tiên,từ thời gian khi vượt qua được khởi xướng với thời gian mà tại đóovertaker của mũi là song song với việc vượt qua của rear-end, tức là,giai đoạn của thay đổi làn xe để vượt qua; Thứ hai, tối đa

Kết quả (Việt) 2:

thời điểm của overtaker phía sau là song song với quá mức Trước khi tiến hành thiết kế các bộ điều khiển, chúng tôi sôû được xuất các điều kiện tiên quyết hạn chế một Manoeuvre vượt. Tây Ban Nha Road Circulation Mã đặt ra hai khó khăn: (a) các thời gian để thực hiện ra vượt Manoeuvre phải nhỏ hơn 15 s; (B) chiếc xe bị vượt không thể tăng tốc độ của nó một lần Manoeuvre đã được kích hoạt. Nó cũng là cần thiết để xem xét các giai đoạn mà trong đó overtak- ing có thể được chia. Nó được chấp nhận rộng rãi rằng các Manoeuvre có thể được coi là bao gồm ba giai đoạn (Naranjo et al, 2008; Pérez,. Milanes, Alonso, Onieva, & de Pedro, 2010; Shamir, 2004): đầu tiên, kể từ khi vượt qua là bắt đầu đến thời điểm mà tại đó mũi của overtaker là song song với từ phía sau vượt qua, tức là, các giai đoạn của chuyển làn đường để vượt qua; thứ hai, đến