An additional disturbing effect tha

An additional disturbing effect that makes corner braking difficult for the rider is the so called brake steer torque (BST, Figure 7). Due to the tire geometry, the tire contact patches move out of plane with the steering axis. If a brake force is applied, especially at the front wheel, the roll angle dependant contact patch offset to the steering axis generates a BST, that wants to turn the handle bars to the inside of the bend. As described in section 2, this leads to an upward roll movement of the bike, if the rider does not compensate the BST. Given a hazardous situation and high brake force gradients that can also arise from ABS activation, the BST gradient is so high, that the rider is not able to do so (see also Figure 2). Moreover, under shock, the upward roll movement of the bike might confuse the rider. The tendency of the motorcycle to leave its trajectory tangentially often leads to an even stronger application of the brakes, which in turn amplifies the negative side effect (see also quotes from [20]).
In order to take these cornering specific challenges into account, a roll angle sensor is essential for future safety systems.

5.2 Approaches to Brake Steer Torque Optimized Corner Braking The BST that needs to be compensated by the rider can be written as:
BSTrider = (Brake Force) * (Offset between Steering Axis and Tire Contact Patch)
– Steering Damper Torque
– Active Counter Steer Torque
This equation shows four different means to approach the BST problem:

Kết quả (Việt) 2:

Một ảnh hưởng đáng lo ngại bổ sung giúp góc phanh khó khăn cho người cầm lái là cái gọi là chỉ đạo phanh mô-men xoắn (BST, hình 7). Do hình dạng lốp, các bản vá lỗi lốp xúc di chuyển ra khỏi máy bay với trục lái. Nếu một lực phanh được áp dụng, đặc biệt là tại các bánh xe phía trước, góc cuộn xúc phụ thuộc vá bù đắp với trục lái tạo ra một BST, mà muốn quay tay ​​cầm thanh vào bên trong uốn cong. Như đã mô tả trong phần 2, điều này dẫn đến một phong trào cuộn lên phía trên của chiếc xe đạp, nếu người lái không bồi thường cho BST. Cho một tình huống nguy hiểm và lực lượng gradients phanh cao mà cũng có thể phát sinh từ hoạt ABS, gradient BST là quá cao, người lái không thể làm như vậy (xem Hình 2). Hơn nữa, theo sốc, phong trào cuộn lên phía trên của chiếc xe có thể gây nhầm lẫn cho người lái. Các xu hướng của các xe gắn máy rời khỏi quỹ đạo của nó tiếp tuyến thường dẫn đến một ứng dụng mạnh mẽ hơn nữa của hệ thống phanh, do đó khuếch đại tác dụng phụ tiêu cực (xem cũng trích dẫn từ [20]).
Để có những thách thức cụ thể vào cua vào tài khoản, một cảm biến góc cuộn là điều cần thiết cho các hệ thống an toàn trong tương lai. 5.2 Phương pháp tiếp cận để Brake Steer Torque Optimized Corner phanh Các BST mà cần phải được bồi thường bởi người lái có thể được viết là: BSTrider = (Brake Force) * (Offset giữa lái Trục xe và lốp xe Liên hệ Patch) - Ban chỉ đạo Damper Torque - Active Counter Steer Torque phương trình này cho thấy bốn phương tiện khác nhau để tiếp cận vấn đề BST: