Designs[edit]Two hexapod robots at

Designs[edit]

Two hexapod robots at the Georgia Institute of Technology with CMUCams mounted on top
Hexapod designs vary in leg arrangement. Insect-inspired robots are typically laterally symmetric, such as the RiSE robot at Carnegie Mellon.[1] A radially symmetric hexapod is ATHLETE (All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial Explorer) robot at JPL.[2]

Typically, individual legs range from two to six degrees of freedom. Hexapod feet are typically pointed, but can also be tipped with adhesive material to help climb walls or wheels so the robot can drive quickly when the ground is flat.

Locomotion[edit]
Most often, hexapods are controlled by gaits, which allow the robot to move forward, turn, and perhaps side-step. Some of the most common gaits are as follows:

Alternating tripod: 3 legs on the ground at a time.
Quadruped.
Crawl: move just one leg at a time.
Gaits for hexapods are often stable, even in slightly rocky and uneven terrain.

Motion may also be nongaited, which means the sequence of leg motions is not fixed, but rather chosen by the computer in response to the sensed environment. This may be most helpful in very rocky terrain, but existing techniques for motion planning are computationally expensive.

Biologically inspired[edit]
Insects are chosen as models because their nervous system are simpler than other animal species. Also, complex behaviours can be attributed to just a few neurons and the pathway between sensory input and motor output is relatively shorter. Insects' walking behaviour and neural architecture are used to improve robot locomotion. Alternatively, biologists can use hexapod robots for testing different hypotheses.

Biologically inspired hexapod robots largely depend on the insect species used as a model. The cockroach and the stick insect are the two most commonly used insect species; both have been ethologically and neurophysiologically extensively studied. At present no complete nervous system is known, therefore, models usually combine different insect models, including those of other insects.

Insect gaits are usually obtained by two approaches: the centralized and the decentralized control architectures. Centralized controllers directly specify transitions of all legs, whereas in decentralized architectures, six nodes (legs) are connected in a parallel network; gaits arise by the interaction between neighbouring legs.

List of robots[edit]

Kết quả (Việt) 2:

Designs [sửa] Hai robot hexapod tại Viện Công nghệ Georgia với CMUCams gắn trên đầu thiết kế Hexapod khác nhau về bố trí chân. Lấy cảm hứng từ côn trùng robot thường sang hai bên đối xứng, chẳng hạn như robot tăng tại Carnegie Mellon. [1] Một hexapod toả tròn đối xứng là ATHLETE (All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial Explorer) robot ở JPL. [2] Thông thường, chân cá nhân nằm trong khoảng từ hai đến sáu bậc tự do. Chân Hexapod thường nhọn, nhưng cũng có thể được nghiêng với vật liệu kết dính để giúp leo lên tường hoặc bánh xe để robot có thể lái xe một cách nhanh chóng khi mặt đất là phẳng. Locomotion [sửa] Thông thường, hexapods được kiểm soát bởi gaits, cho phép các robot để di chuyển về phía trước, lần lượt, và có lẽ bên bước. Một số gaits phổ biến nhất như sau: Xen kẽ chân:. 3 chân trên mặt đất tại một thời điểm . bốn chân Thu thập thông tin: di chuyển chỉ một chân tại một thời điểm. Gaits cho hexapods thường ổn định, ngay cả trong địa hình hơi đá và không đồng đều. Chuyển động cũng có thể được nongaited, có nghĩa là các chuỗi các chuyển động chân không cố định, nhưng thay vì lựa chọn bởi các máy tính để đáp ứng với môi trường cảm nhận. Đây có thể là hữu ích nhất trong địa hình rất nhiều đá, nhưng các kỹ thuật hiện tại cho kế hoạch chuyển động khá là đắt tiền. Về mặt sinh học lấy cảm hứng từ [sửa] Côn trùng được chọn làm mô hình bởi vì hệ thống thần kinh của họ là đơn giản hơn so với các loài động vật khác. Ngoài ra, hành vi phức tạp có thể được quy cho chỉ một vài tế bào thần kinh và các con đường giữa cảm giác đầu vào và đầu ra motor tương đối ngắn hơn. Hành vi đi bộ của côn trùng và kiến trúc thần kinh được sử dụng để cải thiện con robot vận động. Ngoài ra, các nhà sinh học có thể sử dụng robot hexapod để thử nghiệm giả thuyết khác nhau. hexapod robot sinh học lấy cảm hứng chủ yếu phụ thuộc vào loài côn trùng được sử dụng như là một mô hình. Các con gián và các côn trùng dính là hai loài côn trùng phổ biến nhất được sử dụng; cả hai đã ethologically và neurophysiologically nghiên cứu rộng rãi. Hiện nay không có hệ thống thần kinh hoàn toàn được biết đến, do đó, các mô hình thường kết hợp mô hình côn trùng khác nhau, bao gồm cả những côn trùng khác. gaits côn trùng thường thu được bằng hai phương pháp: sự tập trung và các kiến trúc điều khiển phân cấp. Bộ điều khiển trung trực tiếp chỉ định quá trình chuyển đổi của tất cả các chân, trong khi đó trong các kiến trúc phân cấp, sáu nút (chân) được kết nối trong một mạng song song; gaits phát sinh bởi sự tương tác giữa hai chân lân cận. Danh sách các robot [sửa]