The non-backtracking algorithm (Alg

The non-backtracking algorithm (Algorithm 2) will work in the same manner for robots with different speeds, as no optimization is attempted. The simple backtracking algorithm (Algorithm 5), however, will not function correctly. It might even result in a worse coverage time than the non-backtracking algorithm for the same initial configuration. For example, suppose we have four robots as described in figure 4.1. The values near the braces describe the number of sub-cells between the robots. Suppose R0 is a slow robot that can move in a speed of 1 sub-cell/second and R1 is a fast robot that can move in a speed of 10 sub-cells/second. The other robots can move at a speed of 5 sub-cells/second. When following the non-backtracking algorithm the coverage will be completed in 20 seconds, which is the time for R3 to cover its section. In that time the other robots can complete to cover their sections too. If the backtracking algorithm will be executed, the coverage will take 105 seconds. This long time is due to the slow movement of R0 which has to cover half of the section between it and R1 (distance of 5 sub-cells), backtrack (again distance of 5 sub-cells) and cover almost half of the section between it and R3 (distance of 95 sub-cells). The backtracking algorithm has a simple mechanism which considers only distances between the robots thus it fails when we change the assumption of homogenous robots with equal speeds.

Kết quả (Việt) 1:

Thuật toán không backtracking (thuật toán 2) sẽ làm việc theo cùng một cách cho robot với tốc độ khác nhau, như không có tối ưu hóa là cố gắng. Các thuật toán đơn giản backtracking (thuật toán 5), Tuy nhiên, sẽ không hoạt động chính xác. Nó thậm chí có thể dẫn đến một thời gian bảo hiểm tồi tệ hơn so với các thuật toán không backtracking cho cùng một cấu hình ban đầu. Ví dụ, giả sử chúng tôi có bốn robot như mô tả trong hình 4.1. Các giá trị gần niềng răng các mô tả số lượng tế bào phụ giữa các robot. Giả sử R0 là một robot chậm có thể di chuyển ở một tốc độ của 1 Tiểu-cell/giây và R1 là một robot nhanh chóng có thể di chuyển ở tốc độ 10 tiểu-cells/lần thứ hai. Các robot khác có thể di chuyển ở tốc độ của 5 tiểu-cells/giây. Khi sau thuật toán không backtracking phạm vi bảo hiểm sẽ được hoàn thành trong 20 giây, đó là thời gian cho R3 để trang trải phần của mình. Trong thời gian đó các robot khác có thể hoàn thành để trang trải phần của họ quá. Nếu thuật toán backtracking sẽ được thực thi, phạm vi bảo hiểm sẽ mất 105 giây. Thời gian dài này là do sự chuyển động chậm của R0 có để trang trải một nửa phần giữa nó và R1 (khoảng 5 phó tế bào), quay lại (một lần nữa là khoảng cách của các tế bào phụ 5) và bao gồm gần một nửa phần giữa nó và R3 (khoảng cách của các tế bào tiểu 95). Các thuật toán backtracking đã đơn giản một cơ chế mà sẽ xem xét chỉ khoảng cách giữa các robot như vậy nó thất bại khi chúng tôi thay đổi các giả định của robot đồng nhất với tốc độ tương đương.

Kết quả (Việt) 2:

Các thuật toán không quay lui (Algorithm 2) sẽ làm việc theo cách tương tự đối với các robot với tốc độ khác nhau, như là không tối ưu hóa là cố gắng. Các thuật toán backtracking đơn giản (Algorithm 5), tuy nhiên, sẽ không hoạt động chính xác. Nó thậm chí có thể dẫn đến một thời gian bảo hiểm tồi tệ hơn so với thuật toán không quay lui cho các cấu hình ban đầu như nhau. Ví dụ, giả sử chúng ta có bốn robot như mô tả trong hình 4.1. Các giá trị gần niềng răng mô tả số lượng tiểu tế bào giữa các robot. Giả sử R0 là một robot chậm có thể di chuyển ở tốc độ 1 sub-cell / giây và R1 là một robot nhanh mà có thể di chuyển với tốc độ 10 tiểu tế bào / giây. Các robot khác có thể di chuyển với tốc độ 5 tiểu tế bào / giây. Khi theo các thuật toán phi backtracking phạm vi bảo hiểm sẽ được hoàn thành trong 20 giây, đó là thời gian cho R3 để trang trải phần của nó. Trong thời gian đó các robot khác có thể hoàn thành để trang trải phần của họ quá. Nếu thuật toán quay lui sẽ được thực hiện, thì bảo hiểm sẽ mất 105 giây. Thời gian dài điều này là do sự chuyển động chậm của R0 mà phải che hết nửa phần giữa nó và R1 (khoảng cách của 5 tiểu tế bào), quay lại (một lần nữa khoảng cách của 5 tiểu tế bào) và bao gồm hầu như một nửa của phần giữa nó và R3 (khoảng cách của 95 tiểu tế bào). Các thuật toán quay lui có một cơ chế đơn giản mà chỉ xem xét khoảng cách giữa các robot do đó nó không thành công khi chúng ta thay đổi các giả định của robot đồng nhất với tốc độ bằng nhau.