Theo mô hình này, các chuyển động xe lăn có thể được
theo dõi nếu chúng tôi có thể xác định khoảng cách đi du lịch của
mỗi bánh xe điều khiển, bán kính bánh xe - R và khoảng cách
giữa hai bánh xe điều khiển - L. Hãy dl được quãng đường đi
của trái hướng bánh xe trong một khoảng thời gian dt, dr là khoảng cách
. di chuyển bằng bánh xe đúng hướng trong khoảng thời gian dt
Tương ứng, khoảng cách đi du lịch - dΔ và sự thay đổi trong
định hướng -θΔ của xe lăn trong khoảng thời gian dt được
xấp xỉ như
đang được dịch, vui lòng đợi..
