and Ai zi. u1i is the angle between

and Ai zi. u1i is the angle between Ai Bi and Ai xi. u 2i is the angle between Ai Bi and the line that results from the intersection of the planes xizi and that of the parallelogram shown on the right half of Fig. 1. There- fore, this line lies in the xizi-plane. u3i is the angle between BiCi and Aiyi. As a result, b cosu3i is the com- ponent of Bi Ci parallel to Aiyi and b sin u3i is the com- ponent of Bi Ci in the xizi-plane.
The most relevant loop should be picked up for the intended Jacobian analysis. Let u~ be the vector made
up of actuated joint variables and p~ be the position vector of the moving platform. Then

Differentiating this equation with respect to time and using the fact that R~ is a vector characterizing
the fixed platform

† † †
(p~ þ ~r) ¼ a~1 þ b~i
|fflfflffl{zfflfflffl}
p~

In this expression, every point on the moving plat- form has exactly the same velocity. Therefore

† † †

Kết quả (Việt) 1:

và Ai zi. u1i là góc giữa Ai Bi và Ai xi. u 2i là góc giữa Ai Bi và các dòng kết quả từ giao điểm của máy bay xizi và của hình bình hành Hiển thị vào đúng nửa hình 1. Có-fore, dòng này nằm ở xizi-máy bay. u3i là góc giữa BiCi và Aiyi. Do đó, b cosu3i là com ponent của Bi Ci song song với Aiyi và b sin u3i là com-ponent của Bi Ci xizi mặt phẳng.Vòng lặp có liên quan nhất nên được thu gom phân tích Jacobi dự định. Cho phép u ~ là vector thực hiệnup actuated chung biến và p ~ là vector vị trí của các nền tảng di chuyển. Sau đó Phân biệt phương trình này đối với thời gian và bằng cách sử dụng một thực tế rằng R ~ một vector characterizingcác nền tảng cố định† † †(p ~ þ ~ r) ¼ một ~ 1 þ b ~ tôi|fflfflffl {zfflfflffl}p ~Trong biểu thức này, mỗi điểm về hình thức plat di chuyển này có chính xác cùng một vận tốc. Do đó † † †

Kết quả (Việt) 2:

và Ai zi. U1i là góc giữa Ai Bi và Ai xi. u 2i là góc giữa Ai Bi và dòng mà kết quả của các giao điểm của những chiếc máy bay Xizi và của hình bình hành được hiển thị trên nửa bên phải của hình. 1. Do vậy, dòng này nằm trong Xizi mặt phẳng. u3i là góc giữa Bici và Aiyi. Kết quả là, b cosu3i là một thành tố quan của Bi Ci song song với Aiyi và b sin u3i là một thành tố quan của Bi Ci trong Xizi mặt phẳng.
Các vòng lặp phù hợp nhất nên được chọn để phân tích Jacobian dự định. Hãy u ~ là vector làm
lên của actuated biến doanh và p ~ là vector vị trí của các nền tảng di chuyển. Sau đó, Phân biệt phương trình này đối với thời gian và sử dụng thực tế là R ~ là một vector đặc trưng nền tảng cố định † † † (p ~ þ ~ r) ¼ một ~ 1 þ b ~ i | fflfflffl {zfflfflffl} p ~ Trong biểu thức này , mọi điểm trên hình thức plat- chuyển động có chính xác cùng một vận tốc. Do đó † † †