Overview of Fuzzy SolutionSince the

Overview of Fuzzy Solution
Since the forward kinematics formulae for the two-joint robotic arm are known, x and y co-ordinates of the tip of the arm are deduced for the entire range of angles of rotation of the two joints. The co-ordinates and the angles are saved to be used as training data to train ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System) network.

During training the ANFIS network learns to map the co-ordinates (x,y) to the angles (theta1, theta2). The trained ANFIS network is then used as a part of a larger control system to control the robotic arm. Knowing the desired location of the robotic arm, the control system uses the trained ANFIS network to deduce the angular positions of the joints and applies force to the joints of the robotic arm accordingly to move it to the desired location.

Kết quả (Việt) 1:

Tổng quan về các giải pháp mờKể từ khi công thức chuyển động học phía trước cho cánh tay robot hai-phần được biết đến, x và y đồng hợp của mũi của nhánh phía được rút ra cho toàn bộ phạm vi của các góc quay của hai khớp. Hợp đồng và các góc được lưu để được sử dụng như là dữ liệu đào tạo đào tạo ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy suy luận hệ thống) mạng.Trong thời gian đào tạo các ANFIS mạng học để ánh xạ các hợp đồng (x, y) góc (theta1, theta2). Mạng ANFIS được đào tạo sau đó được sử dụng như là một phần của một hệ thống kiểm soát lớn hơn để kiểm soát cánh tay robot. Biết vị trí mong muốn của cánh tay robot, Hệ thống điều khiển sử dụng mạng ANFIS được đào tạo để suy ra các vị trí góc của các khớp và áp dụng các lực lượng cho các khớp của cánh tay robot cho phù hợp để di chuyển nó đến vị trí mong muốn.

Kết quả (Việt) 2:

Tổng quan về Giải pháp Fuzzy
Kể từ khi chuyển động về phía trước công thức cho các cánh tay robot hai doanh được biết, x và y tọa độ các đỉnh của cánh tay được rút ra cho toàn bộ phạm vi của các góc quay của hai khớp. Tọa và các góc được lưu để sử dụng làm dữ liệu huấn luyện để đào tạo ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy hệ thống suy luận) mạng. Trong thời gian đào tạo mạng ANFIS học để lập bản đồ tọa độ (x, y) với các góc (theta1 , theta2). Các mạng ANFIS được đào tạo sau đó được sử dụng như một phần của một hệ thống điều khiển lớn hơn để điều khiển cánh tay robot. Biết được vị trí mong muốn của các cánh tay robot, các hệ thống điều khiển sử dụng mạng ANFIS được đào tạo để suy ra vị trí góc của các khớp và lực tác động lên các khớp xương của cánh tay robot cho phù hợp để di chuyển nó đến vị trí mong muốn.