Figure 5.16: Maximum amplitude step

Figure 5.16: Maximum amplitude step: actuator force (top) and power consumption (bottom), for
a positive step (left) and negative step (right). The lines represent the reference force (dashed);
measurement (solid); and simulation (dash-dotted).
in the top plots of Figure 5.16. It can be seen that there is little dierence in maximum
velocity and the amount of overshoot between measurement and simulation. However,
for the positive step (left) there is a dierence in maximum acceleration visible. This
might be caused by a dierence in the amount of friction for
= 90 and
= 90 de-grees. Moreover, when looking at the power consumption (bottom plots) the dierence
between the two measurements is striking. This might be an indication that  was no

Kết quả (Việt) 1:

Con số 5,16: Tối đa biên độ bước: thiết bị truyền động lực (top) và năng lượng tiêu thụ (phía dưới), đối với(phải) bước một bước tích cực (trái) và tiêu cực. Các dòng đại diện cho lực lượng tài liệu tham khảo (tiêu tan);đo lường (rắn); và mô phỏng (dash rải rác).trong đầu lô hình 5,16. Nó có thể được xem là có chút di erence trong tối đatốc độ và số lượng vượt qua giữa đo lường và mô phỏng. Tuy nhiên,Đối với bước tích cực (bên trái) có là một erence di tăng tốc tối đa có thể nhìn thấy. Điều nàycó thể được gây ra bởi một di erence số lượng ma sát cho = 90 và = de 90-grees. Hơn nữa, khi nhìn vào tiêu thụ năng lượng (đáy lô) di erencegiữa hai số đo là nổi bật. Điều này có thể là một dấu hiệu cho thấy là không có

Kết quả (Việt) 2:

Hình 5.16: bước biên độ tối đa: lực lượng thiết bị truyền động (trên) và tiêu thụ điện năng (dưới), cho
một bước đi tích cực (trái) và bước âm (bên phải). Các dòng đại diện cho lực lượng tham chiếu (tan);
đo lường (rắn); và mô phỏng (dash-chấm).
ở các ô trên cùng của hình 5.16. Có thể thấy rằng có rất ít erence di? Trong tối đa
tốc độ và số lượng vượt qua giữa đo lường và mô phỏng. Tuy nhiên,
đối với những bước đi tích cực (trái) có một erence di? Trong gia tốc tối đa có thể nhìn thấy. Điều này
có thể được gây ra bởi một erence di? Trong số ma sát cho
= 90 và
= 90 de-grees. Hơn nữa, khi nhìn vào mức tiêu thụ điện năng (lô dưới) các di? Erence
giữa hai phép đo là nổi bật. Đây có thể là một dấu hiệu cho thấy? không có