of the perturbed feedback system in

of the perturbed feedback system in Lyapun’s sense. The
laboratory realization of the proposed control concept is based
on a powerful digital signal processor connected with a voltage
source inverter. Included are the results of experiments which
are used to evaluate objectively the proposed PMAC servo
drive control concept.
11. MATHEMATICAL MODEL OF
THE PMAC MOTOR
The derivation of the mathematical model is based on the
usual simplifications: the induced electromotive force is of sine
shape, the rotor is symmetrical, eddy currents in the rotor are
negligible, the mol or is magnetically linear. The construction
of the discussed motor and the measured characteristics justify
the introduced simplifications. Considering these conditions,
the voltage balance equation in natural coordinates is the
‘11= Ri +-P(i,0 ) (1)
where U = [U,, U b , ucIT and i = [z,, i b , i,IT are vectors
of phase voltages and currents, !P = [e,,q b , Q c I T is the
vector of magnetic: flux linkages, the angle 0 is defined by
the axis of the reference stator winding a and the rotor’s
permanent magnet field axis, and R is the diagonal matrix
of ohmic resistances. The magnetic flux linkages P(i0)can
be expressed as
d
d t
P(i),0 )= L,i +Pm(0) ( 2 )
where the components of vector em(@) are a sin projection
of permanent magnet constant flux linkage gm on the stator’s
windings. Due to the symmetric structure of the rotor and star
connection of the stator windings, the total stator inductance
can be expressed as Ls = diag(L, + :I&). The motor’s
electrical torque is obtained from the expression for electric
power = iTa),where only torque building components are
considered. From the above equations we can write the PMAC
motor model as a system of nonlinear differential equations of
the fifth order
d
- @ = U
d t ( 3 )
where TL is the load torque. Due to the star connection
of stator windings, (3) represents an unreachable nonlinear
system with the dimension of the unreachable subspace equal
to one. This structure property is physically conditioned by
the linear dependence of stator currents. The usual Park’s
transformation applied to (3) means, in terms of differential
geometry, a special example of a nonsingular diffeomorphism
of xt = T ( z )type with which the original model is decoupled into the reachable part with four dimensions and the
unreachable part with one dimension (triangular decoupling).
The reachable part of the system is given by the transformed
state vector zt = [zd, i,, w , @ I T and the unreachable part

Kết quả (Việt) 1:

Hệ thống thông tin phản hồi perturbed trong ý nghĩa của Lyapun. CácPhòng thí nghiệm thực hiện các điều khiển đề xuất khái niệm dựatrên một bộ xử lý tín hiệu số mạnh mẽ được kết nối với một điện ápnguồn biến tần. Bao gồm là kết quả của thí nghiệm đóđược sử dụng để đánh giá khách quan các servo PMAC đề xuấtCác khái niệm kiểm soát lái xe.11. CÁC MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦAĐỘNG CƠ PMACCác derivation mô hình toán học dựa trên cácthông thường simplifications: lực lượng electromotive gây ra là của Sinhình dạng, các cánh quạt là đối xứng, eddy dòng trong các cánh quạtkhông đáng kể, mol hoặc là bằng tuyến tính. Việc xây dựngđộng cơ thảo luận và các đặc tính đo biện minh chosimplifications giới thiệu. Xem xét những điều kiện này,phương trình cân bằng điện áp ở tọa độ tự nhiên là các' 11 = Ri +-P(i,0) (1)nơi U = [U,, U b, ucIT và tôi = [z,, tôi b, tôi, nó là vectơgiai đoạn điện áp và dòng! P = [e,, q b, Q c tôi T là cácCác véc tơ của từ: tuôn ra mối liên kết, góc 0 được định nghĩa bởitrục tham khảo stator xoắn ốc một và các cánh quạtNam châm vĩnh cửu lĩnh vực trục, và R là ma trận đường chéocủa kháng ohmic. Liên kết từ thông P (i0) có thểđược biểu thị dưới dạngdd tP (i), 0) = L, tôi +Pm(0) (2)Các thành phần của vector em(@) đâu một chiếu tội lỗicủa nam châm vĩnh cửu dòng không đổi các liên kết gm trên của statorcuộn dây. Do cấu trúc đối xứng của cánh quạt và saokết nối của cuộn dây stator, tất cả stator cảmcó thể được biểu thị dưới dạng Ls = c (L, +: tôi &). Các động cơMô-men xoắn điện thu được từ biểu thức cho điệnsức mạnh = iTa), chỉ mô-men xoắn xây dựng thành phần ở đâuxem xét. Từ phương trình ở trên, chúng tôi có thể viết PMACCác mô hình động cơ như là một hệ thống các phương trình vi phân phi tuyến củaThứ tự thứ nămd- @ = Ud t (3)nơi TL là tải mô-men xoắn. Do kết nối ngôi saocủa cuộn dây stator, (3) đại diện cho một không thể kết nối phi tuyếnHệ thống với kích thước tương đương động không thể kết nốimột. Tài sản cấu trúc này điều kiện thể chất củasự phụ thuộc tuyến tính của stator dòng. Công viên bình thườngchuyển đổi áp dụng cho phương tiện (3), trong điều khoản của vi phânhình học, một ví dụ đặc biệt của một diffeomorphism nonsingularcủa xt = T (z) loại mà các mô hình ban đầu tách thành phần thể truy cập với bốn kích thước và cácmột phần không thể kết nối với một kích thước (hình tam giác tách).Phần thể truy cập của hệ thống được đưa ra bởi các chuyển đổibang vector zt = [zd, tôi,, w, @ tôi T và một phần không thể kết nối

Kết quả (Việt) 2:

của các hệ thống thông tin phản hồi xôn xao trong ý nghĩa của Lyapun. Việc
thực hiện trong phòng thí nghiệm của các khái niệm kiểm soát được đề xuất dựa
trên một bộ xử lý tín hiệu kỹ thuật số mạnh mẽ kết nối với một điện áp
nguồn biến tần. Bao gồm các kết quả thí nghiệm mà
được sử dụng để đánh giá một cách khách quan các PMAC servo đề xuất
kiểm soát ổ khái niệm.
11. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA
CÁC PMAC MOTOR
Các dẫn xuất của các mô hình toán học dựa trên
sự đơn giản hóa thông thường: các lực điện gây ra là sin
hình dạng, các cánh quạt là đối xứng, dòng điện xoáy trong rotor là
không đáng kể, các mol hoặc là từ tính tuyến tính. Việc xây dựng
của động cơ đã thảo luận và các đặc tính đo biện minh cho
việc đơn giản hóa được giới thiệu. Xem xét các điều kiện,
phương trình cân bằng điện áp ở tọa độ tự nhiên là
'11 = Ri + -P (i, 0) (1)
nơi U = [U ,, U b, ucIT và i = [z ,, ib, i, CNTT là
vectơ! của điện áp pha và dòng, P = [e ,, qb, Q c CNTT là
vector của từ: mối liên kết thông, các góc 0 được định nghĩa bởi
các trục của stator tham khảo quanh co một và của rotor
từ trường nam châm vĩnh cửu trục, và R là ma trận đường chéo
của kháng ohmic. Thông lượng từ mối liên kết P (i0) có thể
được diễn tả như
d
dt
P (i), 0) = L, i + Pm (0) (2)
nơi các thành phần của vector em (@) là một dự tội lỗi
của hằng số nam châm vĩnh cửu liên kết thông gm trên stator của
cuộn dây. Do cấu trúc đối xứng của các cánh quạt và ngôi sao
kết nối của các cuộn dây stator, tổng cảm stator
có thể được diễn tả như Ls = diag (L, +: I &). Của động cơ
mô-men xoắn điện thu được từ biểu thức cho điện
điện = ITA), nơi chỉ có các thành phần xây dựng mô-men xoắn được
xem xét. Từ các phương trình trên ta có thể viết PMAC
mô hình động cơ như là một hệ thống các phương trình vi phân phi tuyến của
các đơn đặt hàng thứ năm
d
- @ = U
dt (3)
mà TL là mômen tải. Do sự kết hợp sao
của cuộn dây stator, (3) đại diện cho một phi tuyến không thể truy cập
hệ thống với kích thước của không gian con không thể truy cập bằng
một. Tài sản cấu trúc này là chất điều hòa bởi
sự phụ thuộc tuyến tính của dòng stator. Thông thường của Park
chuyển đổi áp dụng cho (3) có nghĩa là, về mặt khác biệt
hình học, một ví dụ đặc biệt của một diffeomorphism nonsingular
của xt = T (z) loại mà các mô hình ban đầu được tách rời thành phần có thể truy cập với bốn kích thước và
một phần không thể truy cập với một chiều (tách hình tam giác).
Phần thể truy cập của hệ thống được đưa ra bởi các biến đổi
vectơ trạng thái ZT = [zd, i ,, w, @ CNTT và phần không thể truy cập