In this paper, the position control

In this paper, the position control of the overhead crane has been investigated using LQR optimal control method. At first, the nonlinear dynamic equations of the system have been derived via Lagrange’s principle, and then the dynamic of the DC motor has been applied to the system. The voltage of the actuator of the trolley has been assumed as the input, and displacement of the trolley has been presumed as the output of the system. To control the position of the cart, the LQR method has been developed and some simulations have been done. It is concluded that increasing the weighting of the state vector (Q) or decreasing the weighting of the input (R) leads to decreasing the maximum of the cart position and increasing of the maximum values of the input controller. Furthermore, simulation results properly demonstrated the power and efficiency of the proposed approach.

Kết quả (Việt) 1:

Trong bài báo này, sự kiểm soát vị trí của cần cẩu phía trên đã được nghiên cứu sử dụng LQR phương pháp điều khiển tối ưu. Ban đầu, các phương trình phi tuyến động của hệ thống đã được nguồn gốc thông qua nguyên tắc của Lagrange, và sau đó động cơ DC đã được áp dụng cho hệ thống. Điện áp của chấp hành xe đẩy đã được giả định là đầu vào, và trọng lượng rẽ nước của xe đẩy đã được coi như là đầu ra của hệ thống. Để kiểm soát vị trí của giỏ hàng, các phương pháp LQR đã được phát triển và một số mô phỏng đã được thực hiện. Nó kết luận rằng gia tăng nặng của bang vector (Q) hoặc giảm cân đầu vào (R) dẫn đến giảm tối đa vị trí giỏ hàng và ngày càng tăng của các giá trị tối đa của bộ điều khiển đầu vào. Hơn nữa, kết quả mô phỏng đúng đã chứng tỏ sức mạnh và hiệu quả của các phương pháp được đề xuất.

Kết quả (Việt) 2:

Trong bài báo này, các điều khiển vị trí của cần cẩu đã được điều tra sử dụng LQR phương pháp điều khiển tối ưu. Lúc đầu, các phương trình động phi tuyến của hệ thống đã được bắt nguồn thông qua nguyên tắc Lagrange, và sau đó sự năng động của động cơ DC đã được áp dụng cho hệ thống. Điện áp của bộ truyền động của xe đẩy đã được giả định như đầu vào, và sự di chuyển của các xe đẩy đã được coi như là đầu ra của hệ thống. Để kiểm soát vị trí của giỏ hàng, phương pháp LQR đã được phát triển và một số mô phỏng đã được thực hiện. Có thể kết luận rằng việc tăng trọng lượng của vector trạng thái (Q) hoặc giảm trọng lượng của đầu vào (R) dẫn đến giảm tối đa vị trí giỏ hàng và ngày càng tăng của các giá trị tối đa của bộ điều khiển đầu vào. Hơn nữa, kết quả mô phỏng đúng chứng minh sức mạnh và hiệu quả của phương pháp đề xuất.