trong đó c (n, n0) là chi phí của một cạnh từ nút tới nút n n0. Nếu h (n) là phù hợp và các nút
được mở rộng trong thứ tự của f (n), g-chi phí của một nút là đảm bảo được tối ưu khi các nút được chọn để mở rộng, và một nút là không bao giờ được mở rộng nhiều hơn một lần. Lưu ý rằng tính nhất quán hàm ý thừa nhận, và không ngụ ý khả năng chấp nhận sự không nhất quán.
đang được dịch, vui lòng đợi..
