Figure 5.14: Friction characteristi

Figure 5.14: Friction characteristics measured (solid) and simulated (dash-dotted): friction moment
as a function of the rotational velocity of the motor (left); and
as a function of the realized motor
moment in stiction.
model does not directly include the in
uence of the spring load on the electric motor.
In the second test, the rods are reconnected and an open-loop test is executed.
In this case a triangular reference moment is used (with a period of 50 seconds) to
determine the friction stiness. The maximum reference moment remains below the
coulomb friction level. The results are shown in Figure 5.14 (right). The dierence
between the measurement and the simulation is mainly caused by a slight amount of
sliding around Mref
= 0:4 [Nm] in the experimental setup. Nevertheless, given the
similarities in curvature between measurement and simulation it is concluded that the
friction stiness (tunable with the parameter s
0
) is modeled suciently accurate.
Step response
In order to check the time response behavior of the model and experimental setup
a number of step responses are measured. First, a small force step of 100 [N] is
performed. The results are given in Figure 5.15 for a positive step (left) and a negative
step (right). The force reference and responses are given in the top plots and the power
consumption is given in the bottom plots.
From the top plots in Figure 5.15 it can be seen that the responses in simulation and
experiment are quite similar when it comes to settling time and overshoot. However
there is a small constant oset. This is a result of the open-loop force control structure,
small dierences between the Fact
lookup table and the real actuator characteristics,
friction, and sensor noise/drift. Furthermore, when looking at the power consumption
(bottom plots) it is clear that the peak power consumption of the simulation and
measurement are quite similar. However, the measured mean power consumption (33
W for both the positive and negative step) is slightly higher than the simulated mean
power consumption (18 W). Still, the dierences are relatively small.
The dierences increase for larger step responses, see Figure 5.16. When evaluating
the maximum size step responses there is a large time period in which the maximum
velocity is reached. This maximum velocity determines the slope of the Fact
response

Kết quả (Việt) 1:

Con số 5.14: Ma sát đặc điểm đo (rắn) và mô phỏng (dash rải rác): thời điểm ma sátnhư là một chức năng của vận tốc quay của động cơ (trái); và như là một chức năng của động cơ thực hiệnthời điểm trong stiction.Mô hình không trực tiếp bao gồm các tronguence mùa xuân nạp vào động cơ điện.Trong thử nghiệm thứ hai, các que được kết nối lại và một bài kiểm tra hở được thực thi.Trong trường hợp này một chút thời gian tham khảo hình tam giác được sử dụng (với một khoảng thời gian 50 giây) đểxác định ness sti ma sát. Thời điểm tham chiếu tối đa vẫn còn dưới sựmức độ Coulomb ma sát. Các kết quả được hiển thị trong hình 5.14 (bên phải). Di erencegiữa đo lường và mô phỏng chủ yếu gây ra bởi một số lượng nhỏtrượt xung quanh thành phố Mref= 0:4 [nm] trong các thiết lập thử nghiệm. Tuy nhiên, đưa ra cácsự tương đồng về độ cong giữa đo lường và mô phỏng đó là kết luận rằng cácma sát sti ness (ứng với tham số s0) là mô hình su ciently chính xác.Bước trả lờiĐể kiểm tra thời gian phản ứng hành vi của các mô hình và thiết lập thử nghiệmmột số phản ứng bước được đo. Đầu tiên, là một lực lượng nhỏ bước 100 [N]thực hiện. Các kết quả được đưa ra trong hình 5,15 cho một bước tiến tích cực (trái) và một tiêu cựcbước (bên phải). Lực lượng tham khảo và trả lời được đưa ra trong các lô hàng đầu và sức mạnhtiêu thụ được đưa ra trong lô phía dưới.Từ trên đỉnh lô trong hình 5.15 có thể thấy rằng các phản ứng trong mô phỏng vàthử nghiệm là khá tương tự khi nói đến việc giải quyết thời gian và vượt qua. Tuy nhiênđó là một tập hợp nhỏ o liên tục. Đây là kết quả của cấu trúc điều khiển hở quân,nhỏ di thích giữa thực tế bảng tra cứu và đặc điểm thực tế chấp hành,ma sát và bộ cảm biến ồn/trôi dạt. Hơn nữa, khi nhìn vào tiêu thụ điện năng(dưới lô) nó là rõ ràng rằng đỉnh cao năng lượng tiêu thụ của các mô phỏng vàđo lường là khá tương tự. Tuy nhiên, việc tiêu thụ đo điện có nghĩa là (33W cho cả hai bước tích cực và tiêu cực) là hơi cao hơn có nghĩa là mô phỏngtiêu thụ điện năng (18 W). Tuy nhiên, thích di là tương đối nhỏ.Thích di tăng cho lớn hơn bước phản ứng, thấy hình 5,16. Khi đánh giáCác phản ứng bước kích thước tối đa là có một khoảng thời gian lớn trong đó tối đađạt đến vận tốc. Vận tốc tối đa này sẽ xác định độ dốc của một thực tếphản ứng

Kết quả (Việt) 2:

Hình 5.14: Ma sát đặc điểm đo (rắn) và mô phỏng (dash-chấm): thời điểm ma sát
là một chức năng của vận tốc quay của động cơ (trái); và
như là một chức năng của động cơ nhận ra
thời điểm trong stiction.
mô hình không trực tiếp bao gồm trong
ảnh hướng của tải mùa xuân trên các động cơ điện.
Trong thử nghiệm thứ hai, các thanh được kết nối lại và một thử nghiệm mở vòng lặp được thực hiện.
Trong trường hợp này một thời điểm tham khảo hình tam giác được sử dụng (với một khoảng thời gian 50 giây) để
xác định sti ma sát? Ness. Thời điểm tham khảo tối đa vẫn còn dưới
mức culông ma sát. Các kết quả được thể hiện trong hình 5.14 (bên phải). ? Các erence di
giữa đo lường và mô phỏng chủ yếu gây ra bởi một số lượng nhỏ của
trượt xung quanh Mref
= 0: 4 [Nm] trong thiết lập thí nghiệm. Tuy nhiên, với những
điểm tương đồng trong cong giữa đo lường và mô phỏng nó được kết luận rằng
sti ma sát? Ness (du dương với các tham số của
0
) được mô phỏng su? Ciently chính xác.
Bước phản ứng
Để kiểm tra thời gian phản ứng hành vi của mô hình và thử nghiệm thiết lập
một số câu trả lời bước được đo. Đầu tiên, một bước lực lượng nhỏ? 100 [N] được
thực hiện. Các kết quả được đưa ra trong hình 5.15 cho một bước đi tích cực (trái) và một tiêu cực
bước (bên phải). Các tài liệu tham khảo lực và đáp ứng được đưa ra trong các lô hàng đầu và công suất
tiêu thụ được đưa ra ở các ô phía dưới.
Từ lô hàng đầu trong hình 5.15 có thể thấy rằng các câu trả lời trong mô phỏng và
thí nghiệm là khá tương tự khi nói đến thời gian giải quyết và vượt qua. Tuy nhiên
có một o liên tục nhỏ? Thiết. Đây là một kết quả của các cấu trúc điều khiển lực vòng hở,
di nhỏ? Với hàm giữa Fact
bảng tra cứu và các đặc điểm thiết bị truyền động sản,
ma sát, và cảm biến tiếng ồn / drift. Hơn nữa, khi nhìn vào mức tiêu thụ điện năng
(lô dưới) rõ ràng là điện năng tiêu thụ cao điểm của mô phỏng và
đo khá giống nhau. Tuy nhiên, việc tiêu thụ điện năng đo có nghĩa (33
W cho cả các bước đi tích cực và tiêu cực) cao hơn có nghĩa là mô phỏng hơi
tiêu thụ điện năng (18 W). Tuy nhiên, các di? Với hàm là tương đối nhỏ.
Các di? Với hàm tăng cho các đáp ứng bước lớn hơn, xem hình 5.16. Khi đánh giá
sự đáp ứng bước kích thước tối đa có một khoảng thời gian lớn trong đó tối đa
vận tốc là đạt. Vận tốc tối đa này sẽ xác định độ dốc của Fact
phản ứng