Once the distance transform is calc

Once the distance transform is calculated, a coverage path can be found by starting on the start cell and selecting the neighboring cell with the highest label that is unvisited. If two or more unvisited neighbors share the same label, one of them is selected randomly. This process to find a coverage path is equivalent to using pseudo-gradient descent from the start point on the numeric potential function constituted by the labeling, that is, following the equipotential curves from top to bottom. Fig. 20(b) shows the generated coverage path for the example environment on Fig. 20(a). A unique feature of this coverage algorithm is that a start and a goal point can be specified.

Kết quả (Việt) 1:

Một khi biến đổi khoảng cách được tính, một con đường bảo hiểm có thể được tìm thấy bằng cách bắt đầu vào di động bắt đầu và chọn các tế bào giáp ranh với nhãn hiệu cao nhất là unvisited. Nếu hai hoặc nhiều hàng xóm unvisited chia sẻ cùng một nhãn, một trong số họ được chọn ngẫu nhiên. Quá trình này để tìm một con đường phạm vi bảo hiểm là tương đương với bằng cách sử dụng giả gradient gốc từ điểm khởi đầu vào tiềm năng hàm số đã thành lập bởi các nhãn, có nghĩa là, sau những đường cong equipotential từ trên xuống dưới. Hình 20(b) cho thấy đường phạm vi bảo hiểm được tạo ra cho môi trường ví dụ trên hình 20(a). Một tính năng độc đáo của thuật toán bảo hiểm này là rằng một sự khởi đầu và nhiệt độ mục tiêu có thể được xác định.

Kết quả (Việt) 2:

Một khi khoảng cách biến đổi được tính toán, một con đường bảo hiểm có thể được tìm thấy bằng cách bắt đầu từ các tế bào bắt đầu và lựa chọn các tế bào lân cận với các nhãn hiệu cao nhất mà là unvisited. Nếu hai hoặc nhiều hơn các nước láng giềng unvisited chia sẻ cùng một nhãn, một trong số họ được lựa chọn ngẫu nhiên. Quá trình này để tìm một con đường phủ sóng tương đương với sử dụng pseudo-gradient descent từ điểm bắt đầu vào chức năng tiềm năng số cấu thành bởi việc ghi nhãn, đó là, sau những đường cong đẳng thế từ trên xuống dưới. Hình. 20 (b) cho thấy con đường phủ sóng được tạo ra cho môi trường ví dụ trên hình. 20 (một). Một tính năng độc đáo của thuật toán bảo hiểm này là một sự khởi đầu và một điểm mục tiêu có thể được xác định.