In the case of nominal parameters a

In the case of nominal parameters and smooth reference
trajectories, (14) generally assures asymptotic tracking and
perfect tracking if @ ~ ( 0 )= y(0). The robustness of the
feedback system depends only on the robustness of the linear
control law. In case of significant parameter perturbations, (14)
no longer assures the stability of the feedback system because
the nonlinearities are insufficiently compensated. Stability can
be assured for the class of parameter perturbations that do not
affect the relative degree by introducing additional compensation signals. In the case of a perturbated plant, the error vector
dynamics can be expressed as

Kết quả (Việt) 1:

Trong trường hợp tham số danh nghĩa và êm tham khảohnăm, (14) nói chung đảm bảo theo dõi tiệm cận vàtheo dõi hoàn hảo nếu @ ~ (0) = y(0). Mạnh mẽ của cácHệ thống thông tin phản hồi phụ thuộc chỉ vào mạnh mẽ của các tuyến tínhkiểm soát luật. Trong trường hợp tham số quan trọng nhiễu loạn, (14)không còn đảm bảo sự ổn định của hệ thống thông tin phản hồi vìCác nonlinearities không được bồi thường. Ổn định có thểHãy yên tâm cho lớp nhiễu loạn tham số khôngảnh hưởng đến mức độ tương đối bằng việc giới thiệu bổ sung bồi thường tín hiệu. Trong trường hợp của một nhà máy perturbated, véc tơ lỗiđộng lực có thể được biểu thị dưới dạng

Kết quả (Việt) 2:

Trong trường hợp các thông số danh nghĩa và tham chiếu mịn
quỹ đạo, (14) nói chung là đảm bảo theo dõi tiệm cận và
theo dõi hoàn hảo nếu @ ~ (0) = y (0). Sự vững mạnh của các
hệ thống thông tin phản hồi chỉ phụ thuộc vào sự vững mạnh của các tuyến
luật điều khiển. Trong trường hợp của nhiễu loạn thông số đáng kể, (14)
không còn đảm bảo sự ổn định của hệ thống thông tin phản hồi vì
sự phi tuyến được không đủ bù đắp. Ổn định có
thể yên tâm cho các lớp học của các nhiễu loạn thông số mà không
ảnh hưởng đến mức độ tương đối bằng cách giới thiệu các tín hiệu bồi thường bổ sung. Trong trường hợp của một nhà máy perturbated, các vector lỗi
động thái có thể được thể hiện như