Hai đường kết nối xi lanh, mà được đặt tên là X và Y, soạn các cơ quan chính của robot. Một quay vòng eo khớp actuated bởi một hình trụ pendu-lum nối X và Y bình. Cho một hành động chuyển, xi lanh trí-pin được phát sóng để phát hành các chốt khóa, do đó biến chuyển động có thể được actuated bằng xi lanh bút-dulum eo. Phần thắt lưng được sử dụng để điều chỉnh độ nghiêng trong thời gian di chuyển các robot. Hiện nay, các robot quay đến một mức độ tương đối nhỏ (2°) mỗi bước
đang được dịch, vui lòng đợi..
