contains the uncertainties of param

contains the uncertainties of parameters and load torque
disturbance. Although these terms can be estimated
according to (20) and then used to perform the self-tuning
control, they are rather difficult to obtain separately.
However, the disturbance cancellation via signal adaptation
control using (20) is very easy to achieve. This issue is
introduced below.

Uncertainty and disturbance cancellation control:As
showninFig.2a, after injecting the compensation signal
i

qsc
into the motor drive it can be found that
ði

qsi

qsc
Þðkt þDktÞ¼TLþ½ðJþDJÞs
þðBþDBÞor
ð21Þ
By substituting (19) into (21) and rearranging, o the
resulting system equation
kt
i

qs
¼ðJsþBÞor dðsÞð22Þ
can be found, where
dðsÞ9Dkt
i

qs
Dkt
kt
½TLþðDJs
þDBÞor Dkt
i

qs

ð23Þ
denotes the dynamic process representing the non-ideal
compensation behaviour. Equations (22) and (23) show that
the effects of uncertainties and disturbance have been
significantly reduced. Obviously, if Dkt¼0thend(s)¼0
accordingly, and thus the ideal compensation is yielded.
This can only be achieved if the actual torque generating
constantkt is set in the DTDC. For the developed FW IM
drive, kt
can be updated in real time according to (2)
through (5). Thus, it is reasonable to assume that the
parameterkt
set in the DTDC is very close to its actual
value, i.e.DktE0andkt
kt
.
Applying the disturbance cancellation control greatly
reduced, the effects of motor drive parameter change and
load torque disturbance. It follows that the traditional DTC
has been greatly improved, particularly for the load torque
disturbance rejection performance. However, in practice, it
is impossible to maked(s) in (22) disappear completely. The
reasons are: (i) the assumption of^ or
or made previously
for the DTDC is impossible to achieve; (ii) the resulting
control effort will become unreasonably large and cause the
limitation action; (iii) the ideal load torque disturbance
cancellation is generally not achievable. The control
strategies for obtaining further control improvement will
be presented later.
4.2.3 Command feedforward control: The re-ference model representing the desired tracking response is
defined as
HmðsÞ¼
am
sþam
¼
200
sþ200
ð24Þ
with the desired time constant 1/amand zero steady-state
error for step response. Also the command FCGfc
(s)isset
equal to the inverse of the estimated plant model:
GcfðsÞ¼^ H
1
ðsÞ9
ðJþD^ JÞsþB
kt
¼0:0021þ
D^ J
kt

sþ0:0052
ð25Þ
D^ J is updated according to the estimated value. The
estimation ofD^ Jwill be introduced later. It follows that the
speedmodel reference tracking response will be less sensitive
to changes of system parameters and operating conditions.
In a real implementation, the low-pass filter is used to realise
the differentiator to avoid its unrealisable problem, i.e.
s!s=ð1þtsÞ,wheret¼0.003.

Kết quả (Việt) 1:

contains sự không chắc chắn của tham số và tải mô-men xoắnxáo trộn. Mặc dù các điều khoản này có thể được ước tínhtheo (20) và sau đó được sử dụng để thực hiện những điều chỉnh tựkiểm soát, họ là khá khó khăn để có được một cách riêng biệt.Tuy nhiên, việc hủy bỏ xáo trộn thông qua tín hiệu thích ứngkiểm soát bằng cách sử dụng (20) là rất dễ dàng để đạt được. Vấn đề này làgiới thiệu dưới đây.Kiểm soát hủy bỏ sự không chắc chắn và xáo trộn: nhưshowninFig.2a, sau khi tiêm chích các tín hiệu bồi thườngtôiQSCvào ổ đĩa động cơ nó có thể được tìm thấy rằngÐiQS tôiQSCÞðkt þDktÞ¼TLþ½ðJþDJÞsþðBþDBÞ hoặcð21ÞBằng cách thay thế (19) vào (21) và sắp xếp lại, o cáckết quả hệ thống phương trìnhKTtôiQS¼ðJsþBÞor dðsÞð22Þcó thể được tìm thấy, nơidðsÞ9DkttôiQSDktKT½TLþðDJsþDBÞor DkttôiQSð23Þnghĩa là trình năng động đại diện cho phòng không lý tưởnghành vi bồi thường. Phương trình (22) và (23) cho thấy rằngnhững ảnh hưởng của sự không chắc chắn và xáo trộn đãgiảm đáng kể. Rõ ràng, nếu Dkt¼0thend(s) ¼0theo đó, và do đó việc bồi thường lý tưởng mang lại.Điều này chỉ có thể đạt được nếu thực tế mô-men xoắn tạo raconstantkt được đặt trong DTDC. Cho IM FW phát triểnDrive, ktcó thể được Cập Nhật trong thời gian thực theo (2)thông qua (5). Vì vậy, nó là hợp lý để giả định rằng cácparameterktCác thiết lập trong DTDC là rất gần với thực tế của nógiá trị, i.e.DktE0andkt KT.Áp dụng điều khiển hủy bỏ xáo trộn rất nhiềugiảm, những ảnh hưởng của sự thay đổi tham số motor drive vàtải mô-men xoắn xáo trộn. Nó sau đó truyền thống DTCđã được cải thiện rất nhiều, đặc biệt là cho mô-men xoắn tảihiệu suất từ chối xáo trộn. Tuy nhiên, trong thực tế, nókhông thể maked (s) trong (22) biến mất hoàn toàn. Cáclý do là: (i) các giả định của ^ hoặc hoặc được thực hiện trước đóĐối với DTDC là không thể đạt được; (ii) các kết quảnỗ lực kiểm soát sẽ trở thành cách bất hợp lý lớn và gây ra cácgiới hạn hành động; (iii) sự xáo trộn lý tưởng tải mô-men xoắnhủy bỏ nói chung là không thể đạt được. Sự kiểm soátchiến lược cho việc tiếp tục cải thiện điều khiển sẽđược trình bày sau đó.4.2.3 lệnh kiểm soát feedforward: re-ference mô hình đại diện cho các phản ứng mong muốn theo dõi làđịnh nghĩa làHmðsÞ¼AMsþam¼200sþ200ð24Þvới mong muốn thời gian liên tục 1/amand zero trạng thái ổn địnhlỗi cho bước phản ứng. Cũng có lệnh FCGfc(s) issettương đương với nghịch đảo của các mô hình ước tính thực vật:GcfðsÞ¼ ^ H1ðsÞ9ðJþD ^ JÞsþBKT¼0:0021þD ^ JKTsþ0:0052ð25ÞD ^ J được Cập Nhật theo giá trị ước tính. Cácdự toán ofD ^ Jwill được giới thiệu sau đó. Nó sau đó cácspeedmodel tham khảo theo dõi phản ứng sẽ ít nhạy cảmđể thay đổi của hệ thống thông số và điều kiện hoạt động.Một thực hiện thực tế, các bộ lọc thông thấp được sử dụng để nhận rakhác biệt để tránh vấn đề unrealisable, tức làs! s = ð1þtsÞ, wheret¼0.003.

Kết quả (Việt) 2:

chứa những bất trắc các thông số và mô-men xoắn tải
xáo trộn. Mặc dù các điều khoản này có thể được ước tính
theo (20) và sau đó được sử dụng để thực hiện việc tự điều chỉnh
kiểm soát, họ là khá khó khăn để có được một cách riêng biệt.
Tuy nhiên, việc hủy bỏ nhiễu qua thích ứng tín hiệu
kiểm soát bằng cách sử dụng (20) là rất dễ dàng để đạt được. Vấn đề này được
giới thiệu dưới
đây.? Sự không chắc chắn và sự xáo trộn hủy bỏ kiểm soát: Là
showninFig.2a, sau khi tiêm các tín hiệu bồi thường i? QSC vào trong động cơ lái nó có thể được tìm thấy rằng ði?? I qs? QSC Þðkt þDktÞ¼TLþ½ðJþDJÞs? ÞðBþDBÞ hoặc ð21Þ Bằng cách thay thế (19) vào (21) và sắp xếp lại, o các phương trình hệ thống kết quả kt i? qs ¼ðJsþBÞor dðsÞð22Þ? có thể được tìm thấy, nơi dðsÞ9Dkt i? qs? DKT kt ½TLþðDJs DKT þDBÞor? i? qs? ð23Þ biểu thị quá trình năng động đại diện cho các phi-lý tưởng hành vi bồi thường. Phương trình (22) và (23) cho thấy những tác động của bất ổn và xáo trộn đã được giảm đáng kể. Rõ ràng, nếu Dkt¼0thend (s) ¼0 cho phù hợp, và do đó việc bồi thường được lý tưởng mang lại. Điều này chỉ có thể đạt được nếu tạo mô-men xoắn thực tế constantkt được thiết lập trong DTDC. Đối với các FW IM phát triển ổ đĩa, kt có thể được cập nhật trong thời gian thực theo (2) đến (5). Vì vậy, nó là hợp lý để giả định rằng parameterkt đặt trong DTDC là rất gần với thực tế của nó giá trị, ieDktE0andkt kt. Áp dụng kiểm soát hủy xáo trộn đáng kể giảm, ảnh hưởng của động cơ truyền động thay đổi thông số và mô-men xoắn tải xáo trộn. Nó sau đó DTC truyền thống đã được cải thiện rất nhiều, đặc biệt đối với các mô-men xoắn tải hiệu năng từ chối sự xáo trộn. Tuy nhiên, trong thực tế, nó là không thể đánh dấu (s) trong (22) biến mất hoàn toàn. Các lý do là: (i) các giả định của ^ hoặc hoặc thực hiện trước đó cho DTDC là không thể đạt được; (ii) các kết quả nỗ lực kiểm soát sẽ trở thành bất hợp lý lớn và gây ra các hành động hạn chế; (iii) các lý tưởng mô-men xoắn tải xáo trộn hủy thường là không thể đạt được. Việc kiểm soát các chiến lược để có được cải thiện kiểm soát hơn nữa sẽ được trình bày sau. Điều khiển feedforward 4.2.3 Command: Các mô hình tái chênh đại diện cho các phản ứng theo dõi mong muốn được định nghĩa là HmðsÞ¼ là sþam ¼ 200 sþ200 ð24Þ với thời gian mong muốn liên tục 1 / Amand không ổn định -state lỗi cho phản ứng bước. Ngoài ra các lệnh FCGfc (s) isset bằng nghịch đảo của các mô hình nhà máy ước tính: GcfðsÞ¼ ^ H? 1 ðsÞ9 ðJþD ^ JÞsþB kt ¼0: 0021þ D ^ J kt ?? sþ0: 0052 ð25Þ D ^ J được cập nhật theo các ước tính giá trị. Các dự OFD ^ Jwill được giới thiệu sau. Nó sau đó các phản ứng theo dõi tham khảo speedmodel sẽ ít nhạy cảm với những thay đổi của các thông số hệ thống và điều kiện hoạt động. Trong một thực tế thực hiện, các bộ lọc thông thấp được sử dụng để nhận ra sự khác biệt để tránh vấn đề unrealisable của nó, tức là s! S = ð1þtsÞ, wheret¼0.003.