To decide where to place the closed

To decide where to place the closed loop eigenvalues, we note that the closed
loop dynamics will roughly consist of two components: a set of fast dynamics
that stabilize the pendulum in the inverted position and a set of slower dynamics
that control the position of the cart. For the fast dynamics, we look to the natural
period of the pendulum (in the hanging-down position), whic
-
h is given by ω0 =
mgl/(J +ml2) ≈ 2.1 rad/s. To provide a fast response we choose a damping ratio

Kết quả (Việt) 1:

Để quyết định nơi để đặt các tuyến vòng khép kín, chúng tôi lưu ý rằng việc đóng cửavòng lặp dynamics khoảng sẽ bao gồm hai thành phần: một tập hợp các động thái nhanhmà ổn định con lắc ở vị trí ngược và một tập hợp các động thái chậm hơnmà kiểm soát vị trí của giỏ hàng. Đối với các động thái nhanh, chúng tôi rất tự nhiênthời kỳ của con lắc (ở vị trí treo xuống), mà-h được đưa ra bởi ω0 =MGL /(J +ml2) ≈ 2.1 rad/s. Để cung cấp một phản ứng nhanh, chúng tôi chọn một tỷ lệ damping

Kết quả (Việt) 2:

Để quyết định nơi để đặt các giá trị riêng vòng khép kín, chúng tôi lưu ý kín
động vòng lặp sẽ xấp xỉ bao gồm hai thành phần: một tập các động thái nhanh chóng
ổn định các con lắc ở vị trí đảo ngược và một bộ động lực chậm
mà kiểm soát vị trí của giỏ hàng . Đối với các động thái nhanh chóng, chúng tôi tìm đến thiên nhiên
kỳ của con lắc (ở vị trí treo xuống), whic
-
h được cho bởi ω0 =
MGL / (J + ML2) ≈ 2,1 rad / s. Để cung cấp một phản ứng nhanh chóng, chúng tôi chọn một tỷ lệ giảm xóc