Rascal parts:6 servosBreadboard bas

Rascal parts:
6 servos
Breadboard base, 2 breadboard clamps
Link for each finger, from base: (2), 3, 3, 5
Rubber bands on 5-links for gripping surface
Table-tennis ball
Safety marking tape, as always, around the robot's working area
User-supplied parts:
None
Fingers Construction
Page 13 of 48
Programming Notes for Fingers
# This script is provided for reference and is not expected to work well
# if typed in as-is. The numbers will all change for the robot you build.
# You can generate your own scripts by using Teach mode to create the moves
# then using those lines in macros.
# Fingers are composed of servos 1, 2, 3 and 4, 5, 6.
# We invert one finger for symmetric programming of servos 1&4, 2&5, 3&6.
invert 1, 2, 3 on; invert 4, 5, 6 off
# High accel, moderate speed gives crisp motion with light loads.
accdec all 200; maxspd all 25;
# Users can sometimes get an expanded swing range, but must
# remember not to leave servos pressing against internal stops, as
# this overheats them and reduces their life.
minpos all -1500; maxpos all 1500; # check for buzzing at limits
macro zpos; move all to 0; end # stands fingers straight up.
macro top; move 1, 4 to -280, 2, 5 to 100, 3, 6 to 250; end;
macro mid; move 1, 4 to 200, 2, 5 to 1100, 3, 6 to 750; end;
macro bot; move 1, 4 to 735, 2, 5 to maxpos, 3, 6 to 1000; end;
macro squat; top; mid; bot; mid; end;
# Macros for squatting action
macro rrub; move 1 to -280, 2 to 100, 3 to 250, 4 to 735, 5 to maxpos, 6 to 1000; end;
macro lrub; move 1 to 735, 2 to maxpos, 3 to 1000, 4 to -280, 5 to 100, 6 to 250; end;
macro rub; rrub; lrub; end;
Page 15 of 48
Golfer Project
This golfing robot can hit the ball about 16" (about 40 cm) to the first bounce, with good
repeatability. You will need to adjust the motion of the arm and the position of the golfer relative
to the tee so that the arc of the "club head" hits the ball cleanly off the tee. Real golfers often hit
both the tee and the ball, but in this project we'd rather not continually have to replace the tee
after each stroke.
The club head angle (servo 4) also affects the ball's arc.
During the swing itself, servo 4 probably should not move at all. However, for servos 1, 2 and 3
you will want their acceleration to be high but their deceleration low. Here's why If you have ever swung a golf club or baseball bat you already know something about the subject,
though you may not realize it: At the beginning of the swing you are pushing pretty hard to get
the club or bat moving fast; impact happens at about the middle of the swing, and after that the
bat or club continues around and slows to a stop: you don't try to stop with the same force that
you tried to start, though: This would be tough on your wrists, and would make your shoulders
and body shake a bit as you stopped the bat or club suddenly. It's the same thing with the robot:
The servos would be strained and the whole robot would shudder or jump. Avoid this, it upsets
the robots accuracy and is wearing on the servos.
So: Use high accel and lower decel.

Kết quả (Việt) 1:

Các bộ phận Rascal: 6 servo Cơ sở breadboard, 2 breadboard kẹp Liên kết per ngón tay, từ cơ sở: (2), 3, 3, 5 Ban nhạc cao su trên 5 liên kết cho hấp dẫn bề mặt Bóng bàn bóng một băng toàn, nhãn hiệu like mọi khi, xung quanh khu vực làm việc of the Robot Người sử dụng cung cấp các bộ phận: Không có ngón tay xây dựng Trang 13 trên tổng 48 Chương trình ghi chú cho all ngón tay # Kịch bản this provided for tham khảo and do not dự kiến would làm việc tốt # If gõ such as-is. Những con số would change the all for you Robot xây dựng. # You may have created the kịch bản of riêng bạn bằng cách sử dụng chế độ dạy for creating ra those chuyển động # then using lines in vĩ mô. # Ngón tay to include the servo 1, 2, 3 và 4, 5, 6. # They ta đảo ngược one ngón tay cho all programs đối Xứng of servo 1 & 4, 2 & 5, 3 & 6. Hoán đổi 1 , 2, 3 đảo 4, 5, 6 tắt # Cao tăng tốc phần cứng, tốc độ vừa must supply for all chuyển động rõ nét as ánh sáng vô. accdec all 200; maxspd all 25; # Người dùng possible đôi when are one phạm vi rộng swing, but not # Hãy nhớ do not left servo bức xúc against nội bộ dừng lại, as # This quá nóng them and làm diminished cuộc sống their. minpos all-1500; maxpos 1500 all; # Kiểm tra nhất ù tại giới hạn vĩ mô zpos; di chuyển all to 0; the end # is viết tắt of ngón tay thẳng. vĩ mô đầu; di chuyen 1, 4--280, 2, 5 to 100, 3, 6 đến 250; kết thúc; vĩ mô centered; di chuyen 1, 4 to 200, 2, 5 to 1100, 3, 6 đến 750; kết thúc; vĩ mô bot; di chuyển 1, 4 to 735, 2, 5 maxpos, 3, 6 đến 1000; kết thúc; ngồi Xóm vĩ mô; đầu; centered; bot; centered; kết thúc; # Macro ngồi xổm hành động vĩ mô rrub; di chuyen 1-280, 2 to 100, 3 to 250, 4 to 735, 5 maxpos, 6 đến 1000; kết thúc; vĩ mô lrub; di chuyen 1 đến 735, 2 maxpos, 3 to 1000, 4-280, 5 to 100, 6 đến 250; kết thúc; chà vĩ mô; rrub; lrub; kết thúc; Trang 15 trên tổng 48 Dự án vận động viên golf Robot golf this chơi possible đánh bóng blank 16 "(khoang 40 cm) Đế tung lên đầu tiên, với tốt lặp. You will need not adjusted sự chuyển động của cánh tay and location of vận động viên golf relative to tee nỗi cung "đứng đầu câu lạc bộ" chạm bóng sạch from your all tee. Thực tế người chơi golf thường nhấn tee and bóng, but in dự án this our would instead liên tục does not replace tee after each of đột Quỳ. Câu lạc bộ đầu góc (servo 4) are affects vòng cung of quả bóng. Trọng xoay itself, servo 4 may not be di chuyển out all. Tuy nhiên , cho servo 1, 2 và 3 you will you want tăng tốc their is cao but they diminished tốc độ thấp. this is a reason tại sao if you have each đu câu lạc bộ golf or cây gậy bóng chày you known gì về chủ đề this , mặc though you may not recognize it: lúc đầu bạn đang đẩy mạnh khá khó khăn to have been đu câu lạc bộ or bat di chuyển nhanh, tác động xảy ra out period between the the swing, and then the bat or câu lạc bộ retained tiếp tục xung quanh and làm chậm to ngăn chặn one: you should not attempt to terminate lại with the same one lực lượng which have attempt to to start, mặc though: this will be khó khăn trên cổ tay of you , and will make vai of you and cơ thể lắc one chút like you Stop dơi or câu lạc bộ bất ngờ. Which is điều tương tự with robot: Các servo are to be căng and cả Robot would rùng mình or nhảy. Avoid this, it rối loạn Robot tính chính xác and mang trên all servo. Vì vậy: Sử dụng tăng tốc phần cứng cao and thấp than decel.

Kết quả (Việt) 3:

Rogue as a part of:6 hệ thống servoCăn cứ thử nghiệm, 2 bản ClipMỗi ngón tay, kết liên, từ nền tảng: (2), 3, 3, 5Trọng Clip been bề mặt associated with 5 - cao suBóng bàn.Dấu một băng toàn, such as thường lệ, robot làm việc xung quanh khu vựcNgười dùng cung cấp các bộ phận:Không cóNói về quá trình xây dựngNgày 13/48 trangChương trình ghi chép tayKịch bản this cung cấp # tham khảo and mong đợi not.If nhập is # .Con số this will change the all cho anh xây dựng of robot.Ông be used # dạy mẫu tạo di chuyển tạo ra kịch bản của anh mình.# And use lines vĩ mô.# Ngón tay is làm hệ thống servo, 1, 2, 3, 4, 5, 6.They ta bị lật # 1 và 4 chương trình đối Xứng the system servo one ngón tay, 2, 3, 5 và 6.Đảo ngược. 1, 2, 3; ngược 4, 5, 6.# Tốc độ, tốc độ vừa phải, cho môn thể thao trọng tải nhẹ giòn.Accdec 200; maxspd 25;# User 'đôi on may be expanded phạm vi swing, but notNhớ đừng to apply # servo out inside like dừng lại,# Is too nóng, diminished. Cuộc sống their.Minpos CA 15; maxpos 1.500; vì giới hạn # kiểm tra kêu vo vozpos vĩ mô; all # 0; đầu ngón tay thẳng đứng.đỉnh vĩ mô; di chuyển to 280 1, 4, 3, 2, 5100, 6 đến 250; kết thúc;Macro Trung; di chuyển to 200 1, 4, 3, 2, 51.100, 6 đến 750; kết thúc;BOT vĩ mô; di chuyển 4735, 1, 2, 3, 5, 6 maxpos, 1000; kết thúc;Macro behind trên the bot ;;;; MID; kết thúc;Hành động XOM # vĩ mô ngồirrub vĩ mô; di chuyen 1 đến 280, 2, 3, 4, 100 to 250 to 735, 5 to maxpos, 6 đến 10; kết thúc;lrub vĩ mô; di chuyển 1735, 2 maxpos, 3 to 10, 4280, 5100, 6250; kết thúc;Macro cọ Xát; rrub; lrub; kết thúc;Ngày 15/48 trangDự án sân golf.Robot this possible chơi golf 16 "(khoang 40 cm) đầu tiên of it, được rồiLặp đi lặp lại.Anh cần điều chỉnh vị trí cầu thủ chuyển động relative of cánh tayĐến lượt máy, make "Câu lạc bộ đầu" đường cong of bóng đánh sạch bóng.Thằng già đấy thường đánh thực sự.Dù is giao bóng and bóng, but within dự án this, chung ta will liên tục changes giao bóng bànMỗi lượt one lượt.Câu lạc bộ đầu góc (servo 4) are has been ảnh hưởng of bóng đường cong.Đang lắc lư thân, Servo 4 may not be di chuyển.Tuy nhiên, against the system servo 1, 2 và 3.Anh would like to them tăng tốc độ cao, but they diminished thấp.Đó is lý làm tại sao, if con was bỏ qua one gậy đánh golf hay gậy bóng chày, anh known few thứ về chủ đề this.Dù may not recognize this: trong lúc lắc đầu, cô much khó have beenCâu lạc bộ hay Dơi, di chuyển nhanh, affects occurred at centered xích đu, thenCâu lạc bộ Dơi hay tiếp tục near that, and shrink to one thôi: Anh do not attempt to terminate lại with the same one sức mạnhAnh đang cố gắng bắt đầu, mặc though it will be khó khăn cổ tay, and will làm cho anh vaiKhí anh dừng lại đột ngột or câu lạc bộ Dơi on cơ not capture tay.Đó is one cùng thứ with the robot:Bánh lái. Cơ hội căng thẳng, con Robot would run sợ hay nhảy.Để avoid this, it does not thoải mái.Độ chính xác của máy. As the system and servo hao mòn.Vì vậy: sử dụng cao diminished gia tốc kế tiếp.