Vấn đề có liên quan khác là rằng rel-các đối tượng nhỏ atively giống như bàn tay, có thể một lượng lớn inflictcủa tắc bởi vì họ sống trong không gian gần cảm biến.Phương pháp của chúng tôi giao dịch với những vấn đề này bằng cách ánh xạ một rộng rãi-thiết lập khoảng cách, thưa thớt của các tính năng để hoạt động như localisation land-đánh dấu. Trong khi nó không thể đối phó với đầy đủ cảnh occlusion (mộtvấn đề sẽ được giúp đỡ rất nhiều bằng cách sử dụng một toàn-ống kính góc, với chi phí của một số góc độ phân giải), một phầncảnh tắc và thời gian khi chỉ số lượng nhỏ
đang được dịch, vui lòng đợi..