DESIGN EVALUATIONParallel manipulat

DESIGN EVALUATION
Parallel manipulators are composed of multiple closed kinematic chains. These kinematic chains are formed by two or more kinematic loops that connect the MP with the BP, where one joint in the chain is actuated and the other joints are passive. This kinematic structure allows the parallel manipulators to be driven by the actuators, positioned on or near the base of
the manipulator.
Three degrees of freedom parallel manipulator with three identical links is developed. In this manipulator, the three links makes it possible of reduced the link interference and enlarge the workspace.
In the 3-PRR parallel manipulator, identical links are selected for the following reasons,
The difficulty of the singularity analysis is increased with the increasing number of links / legs involved in the desired mechanism. It also affects the workspace of the manipulator.
The identical legs are beneficial to the design and control of the manipulator.
Hence, less number of links lead to less number of singularities and an eventually distribution of the workspace.

Kết quả (Việt) 2:

THIẾT KẾ ĐÁNH GIÁ
thao tác song song được tạo thành từ nhiều đóng chuỗi động. Những chuỗi động được hình thành bởi hai hoặc nhiều vòng động học mà kết nối MP với BP, nơi một phần trong chuỗi khởi động bạn và các khớp khác là thụ động. Cấu trúc động học này cho phép các thao tác song song để được thúc đẩy bởi các thiết bị truyền động, vị trí trên hoặc gần các cơ sở của
các tay máy.
Ba bậc tự do thao túng song song với ba liên kết giống hệt nhau được phát triển. Trong tay máy này, ba liên kết làm cho nó có thể có của giảm sự can thiệp liên kết và mở rộng không gian làm việc.
Trong 3-PRR song song tay máy, liên kết giống hệt nhau được lựa chọn vì những lý do sau đây,
Khó khăn của việc phân tích kỳ dị được tăng lên với số lượng ngày càng tăng của liên kết / chân tham gia vào các cơ chế mong muốn. Nó cũng ảnh hưởng đến không gian làm việc của các tay máy.
Các chân giống hệt nhau có lợi cho việc thiết kế và kiểm soát của các tay máy.
Do đó, số ít các liên kết dẫn đến ít số kỳ dị và phân phối cuối cùng của không gian làm việc.