Khung Earth-Centered/Earth-Fixed (ECEF) được kí hiệu bởi f‹1; ‹2; ‹3g như minh hoạ trong hình 2.3. Khung này là tương tự như khung GCI với i3 ‹3 D; Tuy nhiên, ‹1 trục điểm trong sự chỉ đạo của trái đất kinh tuyến gốc, và trục ‹2 hoàn thành hệ thống thuận tay phải. Không giống như GCI khung, khung ECEF quay với trái đất. Góc quay được gọi là góc Greenwich có nghĩa là thời gian thiên văn (GMST) và được kí hiệu bởi & GMST trong hình 2.3.Sự chuyển đổi của một vị trí vector r từ của nó đại diện GCI rI để đại diện ECEF của nó lại sau
đang được dịch, vui lòng đợi..