Intrinsic contact based sensing aim

Intrinsic contact based sensing aims to resolve the locations of soft-body contact, forces at the interface, and the moment about the contact normals using internal force and torque measurements [2]. It is assumed to involve contact between a rigid apparatus and an object (here, a foot) in the environ- ment. It has mainly been applied to problems in robotic ma- nipulation, but we have adapted it to foot-ground interaction sensing. This approach can be viewed as an alternative to sensing foot-floor contact via dense surface mounted trans- ducer arrays, relative to which far fewer sensors are required. The method is based on resolving the contact centroid xc as- sociated with a pressure distribution pR(x) distributed over an area R. xc is a unique point on the floor such that there is a normal force Fc that gives rise to the same intrinsic force measurements as pR(x) does [2]. The sensing problem is simple to formulate for a single floor tile (Fig. 2), with force sensor locations x j where internal force measurements f j are taken and j indexes the tile sensors. The contact cen- troid xc and normal force Fc = (0, 0, Fc) can be recovered from scalar force measurements F j = (0, 0, f j ) via force and torque equilibrium equations,

Kết quả (Việt) 2:

Liên hệ nội tại dựa trên cảm biến nhằm giải quyết các vị trí tiếp xúc mềm cơ thể, lực lượng tại giao diện, và thời điểm về các pháp liên lạc bằng cách sử dụng vũ lực và mô-men xoắn đo nội bộ [2]. Nó được giả định liên quan đến việc tiếp xúc giữa một bộ máy cứng nhắc và một đối tượng (ở đây, một chân) trong các môi trường. Nó chủ yếu được áp dụng cho các vấn đề trong robot nipulation ma-, nhưng chúng tôi đã áp dụng nó để tương tác cảm biến chân đất. Cách tiếp cận này có thể được xem như là một thay thế cho cảm xúc chân tầng thông qua bề dày gắn xuyên mảng ducer vào đó các cảm biến cho đến nay ít được yêu cầu. Phương pháp này dựa trên việc giải quyết những xúc xc centroid AS sociated với một PR phân phối áp lực (x) phân bố trên một diện tích R. xc là một điểm độc đáo trên sàn nhà như vậy mà có một lực lượng Fc bình thường mà đưa đến cùng một nội tại đo lực như PR (x) không [2]. Các vấn đề cảm biến là đơn giản để xây dựng một sàn gạch đơn (Hình. 2), với vị trí cảm biến lực xj nơi đo nội lực fj được lấy và chỉ số j các cảm biến ngói. Sự tiếp xúc ương xc troid và bình thường lực lượng Fc = (0, 0, Fc) có thể được phục hồi từ lực lượng vô hướng đo F j = (0, 0, fj) thông qua lực lượng và phương trình cân bằng mô-men xoắn,