4.4 Tilt-compensated HeadingThe res

4.4 Tilt-compensated Heading
The result of the projection and the rotation is almost exactly the same while wearing the BeeBadge in the belt or in the pocket. In Figure 4.5, both methods were applied on the same measurements. In the figure it can be seen that the two methods perform very equal results. The experiment was made outdoors and with a person walking 160 steps a 20 × 20 steps square pattern. Each side of the rectangle can be seen as a unique heading level in the figure and it can also be seen that the heading returns to the same values in the last 80 steps. Both methods are based on that when the BeeBadge is held still, the acceleration vector points straight down towards Earth’s surface. If the BeeBadge is being moved, the acceleration vector will point in different directions. As long as there is not any large, sudden movements, the gravity should still be the largest acceleration measured. To reduce errors introduced by movements, the acceleration vector is low pass filtered quite hard. A pitch and a roll test are shown in Figure 4.6(a) and 4.6(b). In the pitch test the BeeBadge was rotated around the Gy axis and in the roll test around the Gx. The roll test in 4.6(b) shows that the two methods gives very similar results, while the pitch test indicates larger differences. It is difficult to say which approach performs best without a real reference what the compensated heading should be. The projection method is less computationally heavy and has therefore been the one implemented in C.

Kết quả (Việt) 1:

4.4 bồi thường nghiêng hướngKết quả của phép chiếu và sự quay là gần như chính xác là như nhau trong khi mặc BeeBadge trong vành đai hoặc trong túi. Trong hình 4.5, cả hai phương pháp được áp dụng trên các phép đo tương tự. Trong hình, nó có thể được nhìn thấy hai phương pháp thực hiện các kết quả rất bình đẳng. Các thử nghiệm đã được thực hiện ở ngoài trời và với một người đi bộ 160 bước 20 × 20 bước quảng trường Hoa văn. Mỗi bên của hình chữ nhật có thể được xem như là một mức duy nhất tiêu đề trong hình và nó có thể cũng được xem là nhóm trở lại cùng các giá trị trong các bước cuối 80. Cả hai phương pháp được dựa vào đó khi BeeBadge được tổ chức vẫn còn, điểm vector gia tốc thẳng xuống đối với mặt đất. Nếu BeeBadge được di chuyển, vectơ gia tốc sẽ chỉ hướng khác nhau. Miễn là không phải là bất kỳ chuyển động lớn, đột ngột, lực hấp dẫn vẫn còn nên gia tốc lớn nhất đo được. Để giảm thiểu lỗi được giới thiệu bởi các phong trào, vectơ gia tốc là thấp qua lọc khá khó khăn. Một sân và một bài kiểm tra cuộn được hiển thị ở hình 4.6(a) và 4.6(b). Trong các thử nghiệm pitch BeeBadge được xoay quanh trục Gy và cuộn kiểm tra xung quanh Gx. Kiểm tra cuộn trong 4.6(b) cho thấy rằng hai phương pháp sẽ cho kết quả rất giống nhau, trong khi pitch thử nghiệm cho thấy sự khác biệt lớn. Rất khó để nói rằng cách tiếp cận mà thực hiện tốt nhất mà không có một tài liệu tham khảo thực tế những gì tiêu đề bồi thường cần. Phương pháp chiếu là ít hơn computationally nặng và do đó đã là một hiện thực trong C.

Kết quả (Việt) 2:

4.4 Tilt-bồi thường thuộc nhóm
Các kết quả của dự và tự quay là gần như giống hệt nhau khi mặc BeeBadge trong vành đai hoặc trong túi. Trong hình 4.5, cả hai phương pháp đã được áp dụng trên các phép đo tương tự. Trong hình có thể thấy rằng hai phương pháp thực hiện kết quả rất bình đẳng. Các thí nghiệm đã được thực hiện ở ngoài trời và với một người đi bộ 160 bước một mẫu hình vuông 20 × 20 bước. Mỗi cạnh của hình chữ nhật có thể được xem như một tiêu đề cấp độc đáo trong hình và nó cũng có thể được nhìn thấy rằng tiêu đề trở lại cùng các giá trị trong 80 bước cuối cùng. Cả hai phương pháp đều dựa trên đó khi BeeBadge được tổ chức vẫn còn, những điểm vectơ gia tốc thẳng hướng xuống bề mặt Trái Đất. Nếu BeeBadge đang được di chuyển, các vectơ gia tốc sẽ chỉ theo các hướng khác nhau. Miễn là không có bất kỳ, động tác đột ngột lớn, lực hấp dẫn nên vẫn có khả năng tăng tốc lớn nhất đo được. Để làm giảm các lỗi được giới thiệu bởi các phong trào, các vectơ gia tốc là thông thấp được lọc khá khó khăn. Một sân và một bài kiểm tra cuộn được thể hiện trong hình 4.6 (a) và 4.6 (b). Trong thử nghiệm sân BeeBadge được xoay quanh trục Gy và trong các bài kiểm tra cuộn quanh Gx. Các thử nghiệm cuộn trong 4,6 (b) cho thấy hai phương pháp cho kết quả rất giống nhau, trong khi thử nghiệm sân chỉ ra sự khác biệt lớn. Thật khó để nói mà cách tiếp cận thực hiện tốt nhất mà không có một tài liệu tham khảo thực những gì tiêu đề bồi thường nên được. Các phương pháp dự báo là ít tính toán nặng và do đó đã trở thành một thực hiện trong C.

Kết quả (Việt) 3:

4.4 nghiêng tựa đề bùPhải quay và chiếu kết quả là như nhau, mặc beebadge thắt lưng hoặc ở trong túi.Trong đồ thị trong đó 4,5, hai phương pháp đã được áp dụng cho cùng một đo lường.Bản đồ này có thể thấy ở giữa, hai phương pháp thực hiện có kết quả rất bình đẳng.Thí nghiệm này đã ở ngoài trời và một người đi 160 bước một bước bước 20 20 mẫu vuông.Hình chữ nhật. Mỗi bên đều có thể được xem như là một tiêu đề độc đáo trong sơ đồ ngang, nó cũng có thể thấy được trở về cùng một giá trị, tiêu đề trong suốt 80 một bước.Có hai cách để làm nền tảng, khi beebadge Yên không nhúc nhích, vector gia tốc về phía Trái đất. Bề mặt thẳng.Nếu beebadge đang di chuyển, vector gia tốc sẽ chỉ ra hướng khác nhau.Nếu không có gì lớn lao, đột nhiên động lực hấp dẫn vẫn nên là đo gia tốc tối đa.Để giảm được giới thiệu bởi chuyển động của sai số, vector gia tốc là khá mạnh lọc thông thấp.Một cao độ và một quay thử nghiệm như đồ 4.6 (một) và 4.6 (B).Ở khoảng cách kiểm tra beebadge ở GY trục quay thử nghiệm ở GX xoay.Ở 4.6 (B) cuộn thử nghiệm cho thấy, có hai cách để đưa ra kết quả rất giống nhau, và khoảng cách giữa các thử nghiệm cho thấy sự khác biệt lớn.Rất khó để nói cách nào là tốt nhất, không có một sự tham khảo tiêu đề nên là gì bù đắp.Phương pháp tính toán lượng chiếu nhỏ hơn, và do đó là một trong C. thực hiện