In order to avoid dynamic obstacle

In order to avoid dynamic obstacle timely during manufacturing tasks performed by manipulators, a novel method based on distance calculation and discrete detection is proposed. The nearest distances between the links of a manipulator and the convex hull of an arbitrarily-shaped dynamic obstacle obtained from Kinect-V2 camera in real-time are calculated by Gilbert–Johnson–Keerthi algorithm, and the minimum one is defined as the closest distance between the manipulator and the obstacle. When the closest distance is less than a safe value, whether the dynamic obstacle is located in the global path of the manipulator is determined by improved discrete collision detection, which can adjust detection step-size adaptively for accuracy and efficiency. If the obstacle will collide with the manipulator, set a local goal and re-plan a local path for the manipulator. The proposed method is implemented in Robot Operating System (ROS) using C++. The experiments indicate that the proposed method can perform safe and timely dynamic avoidance for redundant manipulators in human-robot interaction.

Kết quả (Việt) 1:

Để tránh chướng ngại vật động kịp thời trong quá trình sản xuất do người thao tác thực hiện, một phương pháp mới dựa trên tính toán khoảng cách và phát hiện rời rạc đã được đề xuất. Khoảng cách gần nhất giữa các liên kết của bộ điều khiển và vỏ lồi của chướng ngại vật động có hình dạng tùy ý thu được từ camera Kinect-V2 trong thời gian thực được tính bằng thuật toán Gilbert–Johnson–Keerthi và khoảng cách tối thiểu được xác định là khoảng cách gần nhất giữa người thao tác và vật cản. Khi khoảng cách gần nhất nhỏ hơn giá trị an toàn, liệu chướng ngại vật động có nằm trong đường đi chung của bộ điều khiển hay không được xác định bằng khả năng phát hiện va chạm riêng biệt được cải tiến, có thể điều chỉnh kích thước bước phát hiện một cách thích ứng để có độ chính xác và hiệu quả. Nếu chướng ngại vật va chạm với người thao túng, hãy đặt mục tiêu cục bộ và lập kế hoạch lại đường đi cục bộ cho người thao túng. Phương pháp đề xuất được triển khai trên Hệ điều hành Robot (ROS) sử dụng C++. Các thực nghiệm chỉ ra rằng phương pháp đề xuất có thể thực hiện tránh động an toàn và kịp thời cho các tay máy dư thừa trong tương tác giữa người và robot.

Kết quả (Việt) 2:

Để tránh các chướng ngại vật động kịp thời trong khi các robot thực hiện nhiệm vụ sản xuất, một phương pháp mới được đề xuất dựa trên tính toán khoảng cách và phát hiện rời rạc. Khoảng cách gần nhất giữa các liên kết của robot thu được từ máy ảnh Kinect-V2 và các khối động có hình dạng tùy ý được tính toán trong thời gian thực bằng thuật toán Gilbert-Johnson-Keerthi, khoảng cách tối thiểu được định nghĩa là khoảng cách gần nhất giữa robot và chướng ngại vật. Khi khoảng cách gần nhất nhỏ hơn giá trị an toàn, để xác định xem chướng ngại vật động có nằm trong đường dẫn toàn cầu của robot bằng cách cải thiện phát hiện va chạm rời rạc, phương pháp này có thể điều chỉnh các bước phát hiện một cách thích ứng để tăng độ chính xác và hiệu quả. Nếu chướng ngại vật sẽ va chạm với người điều khiển, hãy đặt mục tiêu cục bộ và lập kế hoạch lại đường dẫn cục bộ của người điều khiển. Phương pháp này đã được thực hiện với C++trong hệ điều hành robot (ROS). Các thí nghiệm cho thấy phương pháp này có thể

Kết quả (Việt) 3:

để tránh các chỗ chống động khi một người máy thực hiện các công việc sản xuất, một phương pháp mới dựa trên tính toán khoảng cách và phát hiện rời rạc đã được đưa ra. Khoảng cách gần nhất giữa các chỗ chống động bất kỳ hình dạng được lấy trong thời gian thực từ máy ảnh Kinect-v2 được tính toán sử dụng thuật toán Gilbert-Johnson-Kuhsi, khoảng cách tối thiểu được xác định là khoảng cách gần nhất giữa tay và chỗ chống. Khi khoảng cách gần nhất nhỏ hơn một giá trị an toàn, việc phát hiện các chỗ chặn động trong đường dẫn toàn cục của người máy có thể điều chỉnh bước phát hiện một cách thích ứng để tăng cường độ chính xác và hiệu quả phát hiện. Nếu một chỗ chặn va chạm với người máy, đặt một mục tiêu cục bộ và định hướng lại một đường dẫn cục bộ cho người máy. phương pháp này được thực hiện bằng c + + trong hệ điều hành robot. các thí nghiệm cho thấy, phương pháp này có thể di chuyển động an toàn, kịp thời đối với người máy dữ liệu trong tương tác người máy.