In the on-line version of STC the r

In the on-line version of STC the robot has no prior knowledge about the environment, except that obstacles are stationary. Rather, the robot must use its on-board sensors to detect obstacles and plan its covering path accordingly. We assume that the robot has position and orientation sensors, allowing it to locally recognize the 2D-size cells comprising the work-area. We also assume a range sensor, capable of identifying obstacles in the four cell neighboringtherobot'scurrentcell(Figure3(a)).The practically important issues of sensor selection, sensor measurement errors, and sensor fusion are not considered here. Rather, we assume ideal sensors that provide perfect readings. In the on-line STC algorithm, the robot incrementally constructs a spanning tree for the grid representing the work-area.Duringthe spanning tree construction, the robot subdivides every cell it encounters into four identical sub-cells of size D, each being identical to the tool size. The covering tool follows a sub-cell path which circumnavigates the incrementally constructed spanning tree, until the entire work-area grid is covered. A description of the algorithm follows.

Kết quả (Việt) 1:

Trong phiên bản trực tuyến của STC robot đã không có kiến thức sẵn có về môi trường, ngoại trừ rằng những trở ngại được văn phòng phẩm. Thay vào đó, các robot phải sử dụng các cảm biến on-board để phát hiện những trở ngại và kế hoạch nằm trên con đường của nó phù hợp. Chúng tôi giả định rằng các robot có bộ cảm biến vị trí và định hướng, cho phép nó tại địa phương nhận ra các tế bào 2D-kích thước bao gồm khu vực làm việc. Chúng tôi cũng giả định một cảm biến phạm vi, có khả năng xác định những trở ngại trong bốn tế bào neighboringtherobot'scurrentcell(Figure3(a)). Các vấn đề thực tế quan trọng của sự lựa chọn của bộ cảm biến, cảm biến đo lường lỗi và cảm biến fusion không được xem xét ở đây. Thay vào đó, chúng tôi giả định lý tưởng các cảm biến cung cấp hoàn hảo đọc. Trong thuật toán STC on-line, các robot từng bước xây dựng khung gỗ cho lưới điện đại diện cho khu vực làm việc. Xây dựng cây khung Duringthe, các robot do mọi tế bào nó gặp vào bốn tế bào con giống hệt nhau của kích thước D, từng bị giống hệt nhau để kích thước công cụ. Công cụ bao gồm sau một con đường phụ di động mà circumnavigates spanning tree từng bước xây dựng, cho đến khi toàn bộ lưới điện khu vực làm việc được bao phủ. Một mô tả của thuật toán sau.

Kết quả (Việt) 2:

Trong các phiên bản trực tuyến của STC robot không có kiến ​​thức trước về môi trường, ngoại trừ những trở ngại thì đứng yên. Thay vào đó, các robot phải sử dụng các cảm biến trên tàu của mình để phát hiện chướng ngại vật và kế hoạch con đường sự bao bọc cho phù hợp. Chúng tôi giả định rằng robot có vị trí và hướng cảm biến, cho phép nó tại địa phương nhận ra các tế bào 2D-kích thước bao gồm các công việc khu vực. Chúng tôi cũng giả định một phạm vi cảm biến, có khả năng xác định những trở ngại trong neighboringtherobot'scurrentcell bốn tế bào (Figure3 (a)). Các vấn đề thực tế quan trọng của lựa chọn cảm biến, sai số phép đo cảm biến, và cảm biến nhiệt hạch không được xem xét ở đây. Thay vào đó, chúng tôi giả định các cảm biến lý tưởng cung cấp các bài đọc hoàn hảo. Trong các thuật toán STC on-line, các robot từng bước xây dựng một cây bao trùm cho lưới đại diện cho việc xây dựng cây công-area.Duringthe kéo dài, các robot subdivides mọi tế bào nó gặp thành bốn giống hệt tiểu tế bào có kích thước D, mỗi trùng lắp kích thước cụ. Các công cụ che phủ đi theo con đường tiểu tế bào mà vòng quanh cây bao trùm từng bước xây dựng, cho đến khi toàn bộ công trình lưới điện khu vực được bảo hiểm. Mô tả các thuật toán sau.