Wong and MacDonald [45,46] and Wong

Wong and MacDonald [45,46] and Wong [47] presented an online topological coverage algorithm for mobile robots based on the detection of natural landmarks. This work is intended for simple planar environments. As in Morse decomposition, their method also uses concepts introduced by boustrophedon decomposition. However, the topological algorithm proposed here uses different events to determine cell boundaries. Morse decomposition places cell boundaries on the critical points on the obstacles surface. However, as commented before, rectilinear environments cannot be handled by Morse decomposition, as the critical points in such environments are degenerate. On the other hand, as critical points can only be discovered on the side of the robot while performing wall following, a rectangular coverage pattern which includes retracing is needed. In comparison, the topological approach presented here uses simpler landmarks to determine an exact cellular decomposition termed ‘‘slice decomposition’’. Due to the use of simpler landmarks, slice decomposition can handle a larger variety of environments, including ones with polygonal, elliptical and rectilinear obstacles. Moreover, obstacles can be detected from all sides of the robot, allowing a simpler zigzag pattern without retracing to be used. As a result, the generated coverage path is shorter with this method.

Kết quả (Việt) 1:

Wong và MacDonald [45,46] và Wong [47] trình bày một thuật toán trực tuyến vùng phủ sóng tôpô robot điện thoại di động dựa trên phát hiện của các điểm mốc tự nhiên. Công trình này được thiết kế để đơn giản phẳng môi trường. Như trong phân hủy Morse, phương pháp của họ còn sử dụng khái niệm giới thiệu bởi boustrophedon phân hủy. Tuy nhiên, các thuật toán topo được đề xuất ở đây sử dụng các sự kiện khác nhau để xác định ranh giới di động. Morse phân hủy đặt ranh giới di động trên những điểm quan trọng trên bề mặt trở ngại. Tuy nhiên, như nhận xét trước khi, thẳng môi trường không thể được xử lý bởi phân hủy Morse, như những điểm quan trọng trong môi trường như vậy là thoái hóa. Mặt khác, như điểm quan trọng chỉ có thể được phát hiện ở mặt bên của các robot trong khi thực hiện bức tường sau, một hình chữ nhật bảo hiểm mẫu bao gồm retracing là cần thiết. Trong khi đó, phương pháp tiếp cận tôpô trình bày ở đây sử dụng đơn giản địa danh để xác định một phân hủy tế bào chính xác gọi là '' cắt phân hủy ''. Do việc sử dụng các địa danh đơn giản, lát phân hủy có thể xử lý một loạt lớn các môi trường, bao gồm cả những người có những trở ngại đa giác, hình elip và thẳng. Hơn nữa, những trở ngại có thể được phát hiện từ tất cả các bên của các robot, cho phép một mô hình ngoằn ngoèo đơn giản mà không cần retracing sẽ được sử dụng. Kết quả là, đường phạm vi bảo hiểm được tạo ra là ngắn hơn với phương pháp này.

Kết quả (Việt) 2:

Wong và MacDonald [45,46] và Wong [47] trình bày một thuật toán bảo hiểm topo trực tuyến đối với các robot di động dựa trên việc phát hiện các địa danh của tự nhiên. Công trình này được thiết kế cho môi trường phẳng đơn giản. Như trong Morse phân hủy, phương pháp của họ cũng sử dụng khái niệm được giới thiệu bằng cách phân hủy boustrophedon. Tuy nhiên, thuật toán topo đề xuất ở đây sử dụng các sự kiện khác nhau để xác định ranh giới các ô. Morse phân hủy đặt ranh giới di động trên những điểm quan trọng trên bề mặt trở ngại. Tuy nhiên, như nhận xét trước, môi trường thẳng có thể không được xử lý bởi Morse phân hủy, như các điểm quan trọng trong môi trường như vậy là thoái hóa. Mặt khác, như là các điểm quan trọng chỉ có thể được phát hiện trên mặt của robot trong khi thực hiện bức tường sau, một mô hình bảo hiểm hình chữ nhật bao gồm retracing là cần thiết. Trong khi đó, các phương pháp tiếp cận topo trình bày ở đây sử dụng mốc đơn giản để xác định một phân hủy tế bào chính xác gọi là '' lát phân hủy ''. Do việc sử dụng các mốc đơn giản, cắt miếng phân hủy có thể xử lý một loạt lớn của môi trường, bao gồm cả những người thân với những trở ngại đa giác, hình elip và thẳng. Hơn nữa, những trở ngại có thể phát hiện được từ tất cả các bên của robot, cho phép một mô hình zigzag đơn giản mà không cần retracing để được sử dụng. Kết quả là, con đường phủ sóng được tạo ra là ngắn hơn với phương pháp này.