of the rotor time constant (here de

of the rotor time constant (here denoted as Tˆ R) is exactly equal
to TR, then the behaviour of the system that consists of the
estimator, inverter and induction motor is the same as that
described by (6). However, in general Tˆ R = TR, and thus
(6) is no longer a reliable model for the system. Therefore the
idea of taking into account the uncertainty of TR in the
design of speed controller for induction motors arises
naturally. One of the most appropriate design techniques to
deal with model uncertainty is the H1 control theory. Its is
well known that H1 controller design relies on a
mathematical model of the system. Therefore before
addressing the design problem, experiments to obtain
nominal values for parameters kabs and t of (6) will be proposed.
2.2 Parameter identification
According to the model given in (6), the parameters to be
determined are kabs, Isdref
and t. In addition, as shown in
Fig. 1, it is also necessary to estimate TR. These parameters
can be estimated as follows:
1. The value of Isdref
can be obtained experimentally
by varying slowly Isdref
from 0A until the motor starts to
rotating.
2. An estimation of TR can be found in two steps: first, an
initial estimation of TR (here denoted as Tˆ R0
) is obtained;
second, small corrections in this initial estimation are made
in order to obtain a new estimation Tˆ R that is closer (than
Tˆ R0
) to the actual value of TR. The initial estimation Tˆ R0
can be obtained by either performing standard tests for
determining the parameters of the steady-state circuit model
[19], or by using online estimation techniques (see [20] and
the references therein). The correction in Tˆ R0 is justified by
the fact that the system that consists of the inverter,
estimator and induction motor behaves as an ideal firstorder
system only when the estimated value of the rotor time
constant is exactly equal to its actual value. Therefore as the
model given in (6) is that of a first-order system, Tˆ R0 needs
correction whenever the system step response differs from
that of a first-order system. This suggests the following
experiment for the identification of kabs and t and to find an
estimated value Tˆ R closer (than Tˆ R0
) to TR.
Experiment procedure 1
Step 1: Apply a step input isqref
(t) = Isqref
, t ≥ 0, to the
induction motor and record the output w(t). Let (ti, w(ti)),
i ¼ 1, ... , N denote all the ordered pairs for the recorded w(t).
Step 2: Using the points (ti, w(ti)), i ¼ 1, ... , N obtained in step
1, find a first order model (using any identification method).
Step 3: Apply the same step input of step 1 to the model
obtained in step 2, and record the output (ti, wˆ (ti)); this
can be easily done using Matlab/Simulink.

Kết quả (Việt) 1:

trong các cánh quạt thời gian liên tục (ở đây là biểu hiện như Tˆ R) là chính xác bằngđể TR, sau đó các hành vi của hệ thống mà bao gồm cáccông cụ ước tính, biến tần và cảm ứng động cơ là giống nhưMô tả (6). Tuy nhiên, trong tổng hợp Tˆ R = TR, và do đó(6) là không còn một mẫu đáng tin cậy cho hệ thống. Do đó cácý tưởng về tính đến sự không chắc chắn của TR trong cácthiết kế của tốc độ điều khiển động cảm ứng cơ phát sinhtự nhiên. Một trong các kỹ thuật thiết kế thích hợp nhất đểđối phó với sự không chắc chắn mô hình là lý thuyết điều khiển H1. Của nó lànổi tiếng thiết kế điều khiển H1 dựa vào mộtMô hình toán học của hệ thống. Do đó trước khiquyết những vấn đề thiết kế, thử nghiệm để có đượchư danh giá trị cho tham số kabs và t (6) sẽ được đề xuất.2.2 tham số nhận dạngTheo các mô hình được đưa ra trong (6), các thông số phảixác định là kabs, Isdrefvà t. Trong ngoài ra, như minh hoạ trongHình 1, nó cũng là cần thiết để ước tính TR. Các tham sốcó thể được dự kiến như sau:1. giá trị của Isdrefcó thể thu được bằng thực nghiệmbằng cách thay đổi từ từ Isdreftừ 0A cho đến khi bắt đầu động cơ đểLuân phiên.2. một ước tính của TR có thể được tìm thấy trong hai bước: đầu tiên, mộtCác dự toán ban đầu của TR (ở đây biểu hiện như Tˆ R0) thu được;Thứ hai, nhỏ chỉnh sửa trong này dự toán ban đầu được thực hiệnđể có được một ước lượng mới R Tˆ gần (hơnTˆ R0) với giá trị thực tế của TR. Dự toán ban đầu Tˆ R0có thể được thu được bằng một trong hai bài kiểm tra tiêu chuẩn thực hiện choxác định các thông số của mô hình mạch trạng thái ổn định[19], hoặc bằng cách sử dụng kỹ thuật dự toán trực tuyến (xem [20] vàCác tài liệu tham khảo trong đó). Chỉnh sửa trong Tˆ R0 là hợp lý bởimột thực tế rằng hệ thống bao gồm các biến tần,công cụ ước tính và cảm ứng động cơ hoạt động như một firstorder lý tưởngHệ thống chỉ khi ước tính giá trị của thời gian cánh quạtliên tục chính xác tương đương với giá trị thực tế của nó. Do đó như cácMô hình được đưa ra trong (6) là rằng của một hệ thống trật tự đầu tiên, Tˆ R0 nhu cầuSửa chữa bất cứ khi nào hệ thống bước phản ứng khác vớilà một hệ thống trật tự đầu tiên. Điều này cho thấy sau đâythử nghiệm cho việc xác định của kabs và t và để tìm mộtước tính giá trị Tˆ R gần gũi hơn (hơn Tˆ R0) để TR.Thủ tục thử nghiệm 1Bước 1: Áp dụng một bước đầu vào isqref(t) = Isqref, t ≥ 0, đến cácđộng cơ cảm ứng và hồ sơ đầu ra w(t). Hãy để (ti, w(ti)),tôi ¼ 1,..., N biểu thị tất cả các cặp đã ra lệnh cho w(t) được ghi nhận.Bước 2: Sử dụng các điểm (ti, w(ti)), tôi ¼ 1,..., N thu được trong bước1, tìm một mẫu đơn đặt hàng đầu tiên (bằng cách sử dụng bất kỳ phương pháp nhận dạng).Bước 3: Áp dụng cùng một bước đầu vào của bước 1 cho các mô hìnhthu được trong bước 2, và hồ sơ đầu ra (ti, wˆ (ti)); Điều nàycó thể dễ dàng thực hiện bằng cách sử dụng Matlab/Simulink.

Kết quả (Việt) 2:

của thời gian rotor không đổi (ở đây ký hiệu là T R) là chính xác bằng
để TR, sau đó hành vi của hệ thống bao gồm các
động cơ ước lượng, biến tần và khởi là giống như
mô tả bởi (6). Tuy nhiên, nói chung T R = TR, và do đó
(6) không còn là một mô hình đáng tin cậy cho hệ thống. Do đó,
ý tưởng về tính không chắc chắn của TR trong
thiết kế của bộ điều khiển tốc độ cho động cơ cảm ứng phát sinh
một cách tự nhiên. Một trong những kỹ thuật thiết kế phù hợp nhất để
đối phó với mô hình không chắc chắn là các lý thuyết điều khiển H1. Của nó là
cũng được biết rằng thiết kế H1 khiển dựa trên một
mô hình toán học của hệ thống. Vì vậy trước khi
giải quyết các vấn đề thiết kế, thử nghiệm để có được
giá trị danh nghĩa cho các thông số kabs và t (6) sẽ được đề xuất.
Nhận dạng 2.2 Parameter
Theo mô hình đưa ra trong (6), các thông số được
xác định là kabs, Isdref
và t. Ngoài ra, như thể hiện trong
hình. 1, nó cũng là cần thiết để ước TR. Các thông số này
có thể được ước tính như sau:
1. Giá trị của Isdref
có thể thu được bằng thực nghiệm
bằng cách thay đổi từ từ Isdref
từ 0A cho đến khi động cơ bắt đầu
quay.
2. Ước tính của TR có thể được tìm thấy trong hai bước: đầu tiên, một
dự toán ban đầu của TR (ở đây ký hiệu là T
R0) thu được;
thứ hai, những sửa chữa nhỏ trong dự toán ban đầu này được thực hiện
để có được một ước tính mới T R đó là gần gũi hơn (so với
T
R0) với giá trị thực tế của TR. Việc lập dự toán ban đầu T R0
có thể thu được bằng cách thực hiện các bài kiểm tra tiêu chuẩn cho
việc xác định các thông số của mô hình mạch ổn định
[19], hoặc bằng cách sử dụng các kỹ thuật dự toán trực tuyến (xem [20] và
các tài liệu tham khảo trong đó). Sự điều chỉnh trong T R0 là hợp lý bởi
thực tế là hệ thống bao gồm các biến tần,
ước lượng và khởi động cơ hành xử như một firstorder lý tưởng
hệ thống chỉ khi giá trị ước tính của thời gian rotor
không đổi là chính xác bằng với giá trị thực tế của nó. Vậy nên, như
mô hình được đưa ra trong (6) là một hệ thống thứ tự đầu tiên, T R0 cần
chỉnh bất cứ khi nào bước đáp ứng hệ thống khác
của một hệ thống thứ tự đầu tiên. Điều này cho thấy sau
thí nghiệm để xác định các kabs và t và để tìm một
ước tính giá trị T R gần hơn (so với T
R0) để TR.
Thủ tục thí nghiệm 1
Bước 1: Thoa một isqref bước đầu vào
(t) =
Isqref, t ≥ 0, với
động cơ cảm ứng và ghi lại sản lượng w (t). Hãy (ti, w (ti)),
i ¼ 1, ..., N biểu thị tất cả các cặp có thứ tự cho các ghi w (t).
Bước 2: Sử dụng các điểm (ti, w (ti)), i ¼ 1 , ..., N thu được ở bước
1, hãy tìm một mô hình đặt hàng đầu tiên (sử dụng bất kỳ phương pháp nhận dạng).
Bước 3: Áp dụng bước đầu vào cùng của bước 1 với mô hình
thu được ở bước 2, và ghi lại các đầu ra (ti, w (ti)); này
có thể dễ dàng thực hiện bằng cách sử dụng Matlab / Simulink.