ferent path references were set to

ferent path references were set to perform the manœuvre with

safety. Fig. 1 presents the vehicles to be overtaken and the possible

trajectories. As can be seen, the wider the preceding vehicle is, the

greater the lateral movement, and the longer the preceding vehicle,

the more prolonged the manœuvre.

An automatic overtaking manœuvre can be naturally divided

into two stages. The first is to detect when the manœuvre can be

carried out. To this end, a vision-based system was developed to

analyze the conditions of the environment, permanently checking

whether it is possible to overtake so as to activate the automatic

manœuvre.

The second stage consists of performing the manœuvre autono-
mously. One has to consider different lateral displacements

according to the nature of the preceding vehicle. The time of great-
est risk is when the overtaker and the overtaken are running in

parallel. The greater the speed, the less time is spent in the over-
taking lane. Finally, the vehicle has to return to the original lane.

Since safety is the priority parameter in this kind of cooperative

manœuvre, time constraints must be imposed for the manœuvre

to be performed autonomously. With these premises, the following

variables involving the preceding vehicle are taken into account

(see Fig. 1):

Kết quả (Việt) 1:

ferent đường dẫn tài liệu tham khảo đã được thiết lập để thực hiện manœuvre vớian toàn. Hình 1 trình bày các phương tiện để được vượt qua và có thểhnăm. Có thể nhìn thấy, rộng lớn hơn những chiếc xe trước, cáclớn hơn sự chuyển động bên, và còn chiếc xe trước,hơn nữa các kéo dài manœuvre.Một manœuvre vượt tự động có thể được tự nhiên chiathành hai giai đoạn. Đầu tiên là để phát hiện khi manœuvre có thểthực hiện. Cuối cùng, một hệ thống tầm nhìn được phát triển đểphân tích các điều kiện môi trường, vĩnh viễn kiểm tracho dù đó là có thể vượt qua để kích hoạt tự độngManœuvre.Giai đoạn thứ hai bao gồm thực hiện autono manœuvre-mously. Người ta phải xem xét khác nhau bên displacementstheo bản chất của chiếc xe trước. Thời điểm tuyệt vời-EST nguy cơ là khi overtaker và các vượt qua đang chạy trongsong song. Lớn hơn tốc độ, thời gian ít hơn là chi tiêu trong hơn-uống lane. Cuối cùng, chiếc xe đã quay trở lại làn đường ban đầu.Kể từ khi an toàn là tham số ưu tiên trong loại của hợp tác xãManœuvre, ràng buộc thời gian phải được áp dụng cho manœuvređể được thực hiện autonomously. Với những cơ sở, saubiến liên quan đến xe trước được đưa vào tài khoản(xem hình 1):

Kết quả (Việt) 2:

ferent tài liệu tham khảo con đường đã được thiết lập để thực hiện các Manoeuvre với an toàn. Vả. 1 trình bày các phương tiện để vượt qua được và có thể quỹ đạo. Như có thể thấy, rộng hơn các xe trước là, các phong trào bên lớn hơn, và dài hơn xe trước, càng kéo dài cuộc Manoeuvre. Một Manoeuvre vượt tự động có thể được tự nhiên chia thành hai giai đoạn. Đầu tiên là để phát hiện khi Manoeuvre có thể được thực hiện. Để kết thúc này, một hệ thống dựa trên tầm nhìn đã được phát triển để phân tích các điều kiện của môi trường, vĩnh viễn kiểm tra xem liệu có thể vượt qua để kích hoạt tự động Manoeuvre. Giai đoạn thứ hai là thực hiện Manoeuvre autono- mously. Người ta phải xem xét chuyển vị ngang nhau theo bản chất của xe trước. Thời điểm great- est nguy cơ là khi overtaker và bị vượt được chạy trong song song. Việc lớn hơn tốc độ, thời gian ít hơn là chi tiêu trong quá mức lấy lane. Cuối cùng, chiếc xe phải trở về làn đường ban đầu. Vì an toàn là thông số ưu tiên trong các loại hình hợp tác xã Manoeuvre, hạn chế thời gian phải được áp đặt cho Manoeuvre được thực hiện tự động. Với những tiền đề này, sau đây biến liên quan đến chiếc xe trên được đưa vào tài khoản (xem hình 1).: