We present a general method for rea

We present a general method for real-time, vision-
only single-camera simultaneous localisation and mapping
(SLAM) — an algorithm which is applicable to the locali-
sation of any camera moving through a scene — and study
its application to the localisation of a wearable robot with
active vision. Starting from very sparse initial scene knowl-
edge, a map of natural point features spanning a section of
a room is generated on-the-fly as the motion of the camera is
simultaneously estimated in full 3D. Naturally this permits
the annotation of the scene with rigidly-registered graphics,
but further it permits automatic control of the robot’s active
camera: for instance, fixation on a particular object can be
maintained during extended periods of arbitrary user mo-
tion, then shifted at will to another object which has poten-
tially been out of the field of view. This kind of functional-
ity is the key to the understanding or “management” of a
workspace which the robot needs to have in order to assist
its wearer usefully in tasks. We believe that the techniques
and technology developed are of particular immediate value
in scenarios of remote collaboration, where a remote expert
is able to annotate, through the robot, the environment the
wearer is working in.

Kết quả (Việt) 1:

Chúng tôi trình bày một phương pháp tổng quát cho thời gian thực, tầm nhìn -chỉ máy ảnh đĩa đơn đồng thời localisation và lập bản đồ(SLAM) — một thuật toán mà được áp dụng cho locali -sation của bất kỳ máy ảnh di chuyển qua một cảnh — và nghiên cứuứng dụng của nó để localisation một robot mặc vớihoạt động tầm nhìn. Bắt đầu từ rất thưa thớt ban đầu cảnh knowl-Edge, một bản đồ của thiên nhiên điểm tính năng bao trùm một phần củamột căn phòng là tạo ra trên-the-bay là sự chuyển động của máy ảnhđồng thời ước tính trong 3D đầy đủ. Tự nhiên điều này cho phépCác chú thích của cảnh với đồ họa cứng nhắc đăng ký,nhưng hơn nữa nó cho phép các điều khiển tự động của hoạt động của robotmáy ảnh: ví dụ, fixation trên một đối tượng cụ thể có thểduy trì trong thời gian dài của bất kỳ người dùng mo-tion, sau đó chuyển tại sẽ cho một đối tượng có poten-tially ra khỏi quấn xem. Loại chức năng-Anh là chìa khóa để hiểu biết hoặc "quản lý" của mộtWorkspace robot cần phải có để hỗ trợngười mặc nó hữu ích trong công việc. Chúng tôi tin rằng các kỹ thuậtvà công nghệ phát triển giá trị cụ thể ngay lập tứctrong kịch bản của cộng tác từ xa, nơi mà một chuyên gia từ xacó thể chú thích, thông qua các robot, môi trường cácngười mặc làm việc trong.

Kết quả (Việt) 2:

Chúng tôi trình bày một phương pháp chung cho thời gian thực, vision-
chỉ đơn camera nội địa đồng thời và lập bản đồ
(SLAM) - một thuật toán được áp dụng cho các locali-
dải chất của bất kỳ camera di chuyển qua một cảnh - và nghiên cứu
ứng dụng của nó đến vị trí của một robot có thể mặc với
tầm nhìn tích cực. Bắt đầu từ rất thưa thớt ban đầu cảnh kiến thức
cạnh, một bản đồ các điểm tự nhiên tính năng bao trùm một phần của
một căn phòng được tạo ra trên-the-fl y như chuyển động của máy ảnh được
ước lượng đồng thời toàn 3D. Đương nhiên điều này cho phép
các chú thích của cảnh với đồ họa một cách cứng nhắc đăng ký,
nhưng hơn nữa nó cho phép điều khiển tự động hoạt động của robot
camera: ví dụ, fi xation vào một đối tượng cụ thể có thể được
duy trì trong thời gian dài của người sử dụng tùy ý mo-
tion, sau đó được chuyển vào sẽ đến một đối tượng trong đó có poten-
tially được ra khỏi các lĩnh fi xem. Kiểu này functional-
ity là chìa khóa cho sự hiểu biết hay "quản lý" của một
không gian làm việc mà robot cần phải có để giúp
người mặc nó một cách hữu ích trong công việc. Chúng tôi tin rằng các kỹ thuật
và công nghệ phát triển có giá trị đặc biệt ngay
trong kịch bản của sự hợp tác từ xa, nơi một chuyên gia từ xa
là có thể chú thích, thông qua các robot, môi trường của
người mặc đang làm việc trong.